目录-----接单片机设计：DPJSJ0X78
一、识别目标
使用OpenMV摄像头模块来识别网球，并将识别到的网球在图像中的坐标通过串口通信传输出去，以便其他设备接收并利用这些坐标信息进行后续处理或操作。
二、可供采取的识别方式
1. 阈值识别：
阈值识别是一种基于颜色、亮度或其他图像特征设定固定阈值来进行物体识别的方法。在OpenMV IDE（集成开发环境）中，可以通过分析网球在图像中的颜色特征，手动设定或自动获取颜色阈值，然后利用这些阈值对图像进行二值化处理，从而识别出网球。
2. 多阈值识别：
多阈值识别是对阈值识别方法的扩展，它使用多个阈值来处理更复杂的颜色或亮度变化。在网球识别中，由于光照条件、网球材质或表面磨损等因素，网球的颜色可能会有所变化。因此，可以设定多个颜色阈值范围，以覆盖网球在不同条件下的颜色变化。然后，对每个阈值范围分别进行阈值识别，并将结果合并以得到更准确的网球区域。
3. 多阈值加最多像素点识别：
在多阈值识别的基础上，增加像素量作为识别条件可以提高识别的准确性。具体做法是，在确定了网球可能的颜色范围后，不仅检查像素颜色是否满足阈值条件，还统计满足条件的像素数量。如果某个连通区域中的像素数量超过预设的阈值（即最小网球像素量），则认为该区域是一个网球。这种方法有助于减少误识别，例如将图像中的噪点或类似颜色的其他物体误认为是网球。
4. 训练神经网络目标检测（重点） ：
训练模型识别是一种基于机器学习或深度学习的方法。OpenMV官方提供了训练神经网络目标检测的教程（训练神经网络目标检测），可学习这个教程进行改造，实现自己想要的物品识别。
三、单阈值识别
1. 网球阈值获取
这里要保证摄像头处有网球
2. 代码编写
# 色块监测 例子
#
# 这个例子展示了如何通过find_blobs()函数来查找图像中的色块
# 这个例子查找的颜色是深绿色
import sensor, image, time
import ustruct
# 颜色追踪的例子，一定要控制环境的光，保持光线是稳定的。
green_threshold_num = 2
green_threshold = {}
green_threshold[0] = (48, 100, -128, -8, 20, 127)
green_threshold[1] = (15, 100, -46, -16, 12, 61)
# green_threshold = (15, 100, -46, -16, 12, 61)
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min, max）两个数字即可。
import display
import time
from pyb import UART
# UART 3, and baudrate.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
#RX P5 TX P4
# 初始化串口
sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA2) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2000s，使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 追踪帧率
lcd = display.SPIDisplay()
while(True):
#lcd.write(sensor.snapshot()) # Take a picture and display the image.
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像 宽=128 高=160
lcd.write(img) # Take a picture and display the image.
length = 160
width = 120
# 水平方向翻转
sensor.set_hmirror(True)
# 垂直翻转图像
sensor.set_vflip(True)
blobs = img.find_blobs([green_threshold[0]], pixels_threshold = 50)#invert = 0
#find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
#是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认 false没有反转
#不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
#从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
#这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
#左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
#区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
#［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
#［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
#区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
#img.draw_circle(10, 10, 10, color=(0,255,0))
# img.draw_rectangle(70, 0, 20, 60, color=(255,0,0)) # rect
# img.draw_rectangle(70, 20, 20, 20, color=(255,0,0)) # rect
Target = 0
if blobs:
#如果找到了目标颜色
for b in blobs:
#迭代找到的目标颜色区域
# Draw a rect around the blob.
if abs(b[3] - b[2]) <= 10 :
img.draw_rectangle(b[0:4], color=(0,255,0)) # rect
#用矩形标记出目标颜色区域
img.draw_cross(b[5], b[6], color=(0,255,0)) # cx, cy
#在目标颜色区域的中心画十字形标记
#print(b[5], b[6])
img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
Target = 1
uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(b[5]) + ";Y:" + str(img.height() - b[6]) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
# 如果没有找到目标颜色
if Target == 0:
uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + "0" + ";Y:" + "0" + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
img.draw_rectangle(32,120,128-32*2,40, color=(0,0,255))
lcd.write(img) # Take a picture and display the image.
#print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV连到电脑后帧率大概为原来的一半
#如果断开电脑，帧率会增加
3. 识别效果
这种识别方式对环境，光照要求极高，环境变化后容易识别不准确。
四、多阈值识别加最多像素点识别
1. 阈值获取
使用三、1中描述的阈值获取方法，在不同的环境和光照条件下分别获取相应的阈值，并将这些阈值保存到一个数组中。
2. 代码编写
# 色块监测 例子
#
# 这个例子展示了如何通过find_blobs()函数来查找图像中的色块
# 这个例子查找的颜色是深绿色
import sensor, image, time
import ustruct
# 颜色追踪的例子，一定要控制环境的光，保持光线是稳定的。
green_threshold_num = 4
green_threshold = {}
green_threshold[0] = (48, 100, -128, -8, 20, 127)
green_threshold[1] = (15, 100, -46, -16, 12, 61)
green_threshold[2] = (37, 64, -39, -12, 28, 127)
green_threshold[3] = (46, 98, -31, -16, 14, 127)
# green_threshold = (15, 100, -46, -16, 12, 61)
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min, max）两个数字即可。
import display
import time
from pyb import UART
# UART 3, and baudrate.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
#RX P5 TX P4
# 初始化串口
sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA2) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2000s，使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 追踪帧率
lcd = display.SPIDisplay()
# 记录网球不同阈值的数组下标
green_threshold_i = 0
Target = 0
Xmax = 128
Ymax = 160
XSD = 0
uart.write("start")
while(True):
#lcd.write(sensor.snapshot()) # Take a picture and display the image.
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像 宽=128 高=160
lcd.write(img) # Take a picture and display the image.
if green_threshold_i == green_threshold_num:
# 此处发送数据
uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(Xmax) + ";Y:" + str(Ymax) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
if Target == 1:
img.draw_circle(Xmax, img.height()-Ymax, 15, color = (255, 0, 0)) # 实际发送坐标（有效坐标）
# 将发送完的数据清零重新计算
green_threshold_i = 0
Target = 0
Xmax = 128
Ymax = 160
XSD = 0
# 水平方向翻转
sensor.set_hmirror(True)
# 垂直翻转图像
sensor.set_vflip(True)
blobs = img.find_blobs([green_threshold[green_threshold_i]], pixels_threshold = 50)#invert = 0
green_threshold_i = green_threshold_i + 1
#find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
#是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认 false没有反转
#不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
#从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
#这个函数返回一个列表，
# [0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，
# [1]代表左上顶点y坐标，
# [2]代表目标区域的宽，
# [3]代表目标区域的高，
# [4]代表目标区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
#［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
#［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
#区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
#img.draw_circle(10, 10, 10, color=(0,255,0))
# img.draw_rectangle(70, 0, 20, 60, color=(255,0,0)) # rect
# img.draw_rectangle(70, 20, 20, 20, color=(255,0,0)) # rect
if blobs:
#如果找到了目标颜色
for b in blobs:
#迭代找到的目标颜色区域
# Draw a rect around the blob.
if abs(b[3] - b[2]) <= 10 :
# img.draw_rectangle(b[0:4], color=(0,255,0)) # rect
#用矩形标记出目标颜色区域
# img.draw_cross(b[5], b[6], color=(0,255,0)) # cx, cy
#在目标颜色区域的中心画十字形标记
#print(b[5], b[6])
# img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
Target = 1
X = b[5]
Y = img.height() - b[6]
if b[4] > XSD:
# 记录最大且有效的坐标点
Xmax = X
Ymax = Y
XSD = b[4]
# if green_threshold_i == green_threshold_num - 1:
# uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(b[5]) + ";Y:" + str(img.height() - b[6]) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
# 如果没有找到目标颜色
# if Target == 0:
# uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + "0" + ";Y:" + "0" + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
img.draw_rectangle(40,100,128-40*2,60, color=(0,0,255))
# 显示到lcd屏上面
lcd.write(img) # Take a picture and display the image.
#print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV连到电脑后帧率大概为原来的一半
#如果断开电脑，帧率会增加
3. 效果演示
我的最新作品，快来一睹为快！
五、训练神经网络目标检测
1. 获取数据集
首先打开OpenMVIDE连接openmv，然后找到（新数据集）
数据集采集使用方法
2. 训练神经网络目标检测
OpenMV合作伙伴EdgeImpulse在线训练网站：https://www.edgeimpulse.com/
加入数据集
yes等待后，叉掉即可。
数据标注
标记错误解决方法
训练模型
选择模型
导入模型
获取模型解压后如下
3. 代码编写
将代码修改，加入lcd屏后串口发送
注释版
# Edge Impulse - OpenMV FOMO Object Detection Example
#
# 这个工作受MIT许可证授权。
# 版权所有 (c) 2013-2024 OpenMV LLC。保留所有权利。
# 许可证详情见：https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
# 导入必要的库
import sensor, image, time, os, ml, math, uos, gc
from ulab import numpy as np
import ustruct
import display
from pyb import UART
# 配置UART串口，使用UART 3，波特率115200
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
# RX连接P5, TX连接P4
# 初始化串口
clock = time.clock() # 用于追踪帧率
# 初始化LCD显示屏
lcd = display.SPIDisplay()
# 初始化摄像头传感器
sensor.reset() # 重置并初始化传感器
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置像素格式为RGB565（或灰度）
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA2) # 使用QQVGA分辨率以提高速度
sensor.set_windowing((240, 240)) # 设置240x240的窗口
sensor.skip_frames(time=2000) # 让摄像头调整
# 加载模型
net = None
labels = None
min_confidence = 0.5 # 设置最小置信度阈值
try:
# 尝试加载模型，如果剩余内存少于64K，则将模型文件加载到Flash中
net = ml.Model("trained.tflite", load_to_fb=uos.stat('trained.tflite')[6] > (gc.mem_free() - (64*1024)))
except Exception as e:
# 如果加载失败，抛出异常
raise Exception('加载"trained.tflite"失败，是否已将.tflite和labels.txt文件复制到存储设备？ (' + str(e) + ')')
try:
# 尝试加载标签文件
labels = [line.rstrip('\n') for line in open("labels.txt")]
except Exception as e:
# 如果加载失败，抛出异常
raise Exception('加载"labels.txt"失败，是否已将.tflite和labels.txt文件复制到存储设备？ (' + str(e) + ')')
# 定义颜色列表，用于绘制检测到的对象边框
colors = [
(255, 0, 0),
( 0, 255, 0),
(255, 255, 0),
( 0, 0, 255),
(255, 0, 255),
( 0, 255, 255),
(255, 255, 255),
]
# 设置置信度阈值列表
threshold_list = [(math.ceil(min_confidence * 255), 255)]
# 定义后处理函数，用于处理模型输出
def fomo_post_process(model, inputs, outputs):
# 获取模型的输出形状
ob, oh, ow, oc = model.output_shape[0]
# 计算x和y方向的缩放比例
x_scale = inputs[0].roi[2] / ow
y_scale = inputs[0].roi[3] / oh
scale = min(x_scale, y_scale)
# 计算x和y方向的偏移量
x_offset = ((inputs[0].roi[2] - (ow * scale)) / 2) + inputs[0].roi[0]
y_offset = ((inputs[0].roi[3] - (oh * scale)) / 2) + inputs[0].roi[1]
# 初始化列表，用于存储每个类别的检测结果
l = [[] for i in range(oc)]
# 遍历每个输出通道
for i in range(oc):
# 将输出通道的数据转换为图像
img = image.Image(outputs[0][0, :, :, i] * 255)
# 在图像中查找二值化区域（blobs）
blobs = img.find_blobs(
threshold_list, x_stride=1, y_stride=1, area_threshold=1, pixels_threshold=1
)
# 遍历每个检测到的区域
for b in blobs:
rect = b.rect() # 获取区域的矩形框
x, y, w, h = rect
# 计算区域的置信度
score = img.get_statistics(thresholds=threshold_list, roi=rect).l_mean() / 255.0
# 将区域的坐标和尺寸转换回原始图像坐标系
x = int((x * scale) + x_offset)
y = int((y * scale) + y_offset)
w = int(w * scale)
h = int(h * scale)
# 将检测结果添加到列表中
l[i].append((x, y, w, h, score))
return l
# 重置帧率追踪器
clock = time.clock()
# 初始化变量
Target = 0 # 目标检测标志
Xmax = 0 # 最大X坐标
Ymax = 0 # 最大Y坐标
# 向串口发送开始信号
uart.write("start")
while(True):
clock.tick() # 更新帧率追踪器
# 拍摄一帧图像
img = sensor.snapshot()
# 水平翻转图像
sensor.set_hmirror(True)
# 垂直翻转图像
sensor.set_vflip(True)
# 通过串口发送当前检测状态和目标位置信息
uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(Xmax) + ";Y:" + str(Ymax) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
print("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(Xmax) + ";Y:" + str(Ymax) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
# 重置变量
Xmax = 0
Ymax = 0
Target = 0
# 使用模型进行预测，并处理输出结果
for i, detection_list in enumerate(net.predict([img], callback=fomo_post_process)):
if i == 0: continue # 跳过背景类别
if len(detection_list) == 0: continue # 如果该类别没有检测结果，则跳过
# 打印类别标签
print("********** %s **********" % labels[i])
# 遍历检测结果
for x, y, w, h, score in detection_list:
Target = 1 # 设置目标检测标志
# 计算中心坐标
center_x = math.floor(x + (w / 2))
center_y = math.floor(y + (h / 2))
# 更新最大X坐标和Y坐标（注意Y坐标需要转换为相对于底部的距离）
Xmax = center_x
Ymax = img.height() - center_y
# 打印检测结果
print(f"x {center_x}\ty {center_y}\tscore {score}")
# 在图像上绘制检测到的对象中心
img.draw_circle((center_x, center_y, 12), color=colors[i])
# 打印当前帧率
print(clock.fps(), "fps", end="\n\n")
# 在图像上绘制一个十字标记和一个矩形框（仅用于演示）
img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
img.draw_rectangle(40,100,128-40*2,60, color=(0,0,255))
# 将图像显示到LCD上
lcd.write(img)无注释版
# Edge Impulse - OpenMV FOMO Object Detection Example
#
# This work is licensed under the MIT license.
# Copyright (c) 2013-2024 OpenMV LLC. All rights reserved.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
import sensor, image, time, os, ml, math, uos, gc
from ulab import numpy as np
import ustruct
import display
from pyb import UART
# UART 3, and baudrate.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1)
#RX P5 TX P4
# 初始化串口
clock = time.clock() # 追踪帧率
lcd = display.SPIDisplay()
sensor.reset() # Reset and initialize the sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # Set pixel format to RGB565 (or GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA2) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.set_windowing((240, 240)) # Set 240x240 window.
sensor.skip_frames(time=2000) # Let the camera adjust.
net = None
labels = None
min_confidence = 0.5
try:
# load the model, alloc the model file on the heap if we have at least 64K free after loading
net = ml.Model("trained.tflite", load_to_fb=uos.stat('trained.tflite')[6] > (gc.mem_free() - (64*1024)))
except Exception as e:
raise Exception('Failed to load "trained.tflite", did you copy the .tflite and labels.txt file onto the mass-storage device? (' + str(e) + ')')
try:
labels = [line.rstrip('\n') for line in open("labels.txt")]
except Exception as e:
raise Exception('Failed to load "labels.txt", did you copy the .tflite and labels.txt file onto the mass-storage device? (' + str(e) + ')')
colors = [ # Add more colors if you are detecting more than 7 types of classes at once.
(255, 0, 0),
( 0, 255, 0),
(255, 255, 0),
( 0, 0, 255),
(255, 0, 255),
( 0, 255, 255),
(255, 255, 255),
]
threshold_list = [(math.ceil(min_confidence * 255), 255)]
def fomo_post_process(model, inputs, outputs):
ob, oh, ow, oc = model.output_shape[0]
x_scale = inputs[0].roi[2] / ow
y_scale = inputs[0].roi[3] / oh
scale = min(x_scale, y_scale)
x_offset = ((inputs[0].roi[2] - (ow * scale)) / 2) + inputs[0].roi[0]
y_offset = ((inputs[0].roi[3] - (ow * scale)) / 2) + inputs[0].roi[1]
l = [[] for i in range(oc)]
for i in range(oc):
img = image.Image(outputs[0][0, :, :, i] * 255)
blobs = img.find_blobs(
threshold_list, x_stride=1, y_stride=1, area_threshold=1, pixels_threshold=1
)
for b in blobs:
rect = b.rect()
x, y, w, h = rect
score = (
img.get_statistics(thresholds=threshold_list, roi=rect).l_mean() / 255.0
)
x = int((x * scale) + x_offset)
y = int((y * scale) + y_offset)
w = int(w * scale)
h = int(h * scale)
l[i].append((x, y, w, h, score))
return l
clock = time.clock()
Target = 0
Xmax = 0
Ymax = 0
uart.write("start")
while(True):
clock.tick()
img = sensor.snapshot()
# 水平方向翻转
sensor.set_hmirror(True)
# 垂直翻转图像
sensor.set_vflip(True)
uart.write("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(Xmax) + ";Y:" + str(Ymax) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
print("Target:" + str(Target) + ";X:" + str(Xmax) + ";Y:" + str(Ymax) + ";TargetX:" + str(img.width()) + ";TargetY:" + str(img.height()) + ";")
Xmax = 0
Ymax = 0
Target = 0
for i, detection_list in enumerate(net.predict([img], callback=fomo_post_process)):
if i == 0: continue # background class
if len(detection_list) == 0: continue # no detections for this class?
print("********** %s **********" % labels[i])
for x, y, w, h, score in detection_list:
Target = 1
center_x = math.floor(x + (w / 2))
center_y = math.floor(y + (h / 2))
Xmax = center_x
Ymax = img.height() - center_y
print(f"x {center_x}\ty {center_y}\tscore {score}")
img.draw_circle((center_x, center_y, 12), color=colors[i])
print(clock.fps(), "fps", end="\n\n")
img.draw_cross(64, 80, color=(255,0,0)) # cx, cy
img.draw_rectangle(40,100,128-40*2,60, color=(0,0,255))
lcd.write(img) # Take a picture and display the image.
六、串口发送
Target:1;X:<X_COORD>;Y:<Y_COORD>;TargetX:<IMG_WIDTH>;TargetY:<IMG_HEIGHT>;
七、总结
优缺点分析
单阈值识别
- 优点
- 实现简单：代码逻辑相对简单，易于理解和上手，对于初学者来说是一种快速实现目标识别的方法。
- 计算效率高：由于只使用一个固定的颜色阈值进行二值化处理，计算量较小，能保证较高的帧率，实时性较好。
- 缺点
- 对环境要求高：光照、网球材质、表面磨损等因素导致网球颜色变化时，识别准确性会大幅下降，适应性较差。
- 误识别率高：容易将图像中的噪点或类似颜色的其他物体误认为是网球，鲁棒性不足。
多阈值识别加最多像素点识别
- 优点
- 适应性增强：通过设置多个颜色阈值范围，能覆盖网球在不同光照和环境条件下的颜色变化，提高了识别的适应性。
- 减少误识别：增加像素量作为识别条件，有助于排除图像中的噪点和小面积的类似颜色区域，降低误识别率。
- 缺点
- 阈值获取复杂：需要在不同环境和光照条件下分别获取阈值，并保存到数组中，增加了前期准备工作的复杂度。
- 计算量增加：对每个阈值范围分别进行阈值识别，并合并结果，计算量相对单阈值识别有所增加，可能会影响帧率。
训练神经网络目标检测
- 优点
- 识别准确性高：通过大量数据训练得到的模型，能够学习到网球的特征，对不同光照、角度和环境下的网球都有较好的识别效果，鲁棒性强。
- 适应性强：可以适应网球颜色、形状等的变化，对于复杂场景的处理能力优于传统的阈值识别方法。
- 缺点
- 训练成本高：需要获取大量的数据集，并进行标注，训练过程也需要一定的计算资源和时间。
- 模型加载和运行要求高：需要将训练好的模型文件和标签文件复制到存储设备，且对设备的内存和计算能力有一定要求，会影响设备的运行效率。
参考资料
1. 实际道路环境交通标志识别 - 自行训练神经网络目标点检测
接单片机设计：DPJSJ0X78
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