用ST语言简单编写的PID控制

目前大部分PLC都可以使用ST语言进行编写控制程序，工控行业对PID的运用较多，以下是本人利用ST语言写的一个简单的增量式PID控制程序，供参考：

(*计算差值*)
r_ErrV:=r_SetV-r_PreV;
IF b_EN THEN//打开PID功能
(*积值计算*)
    r_ErrSum:=r_ErrSum+r_ErrV;
    IF r_LastErrV*r_ErrV<0 THEN
        r_ErrSum:=0;
    END_IF
(*当前偏差与上次偏差的差值*)
    r_ErrDiff:=r_ErrV-r_LastErrV;
//计算输出值
    r_MVCal:=r_Kp*r_ErrV+r_Ki*r_ErrSum+r_Kd*r_ErrDif

(*锁存上一次的差值*)
r_LastErrV:=r_ErrV;
ELSE
    r_ErrSum:=0;
    r_ErrDiff:=0;
    r_MVCal:=0;
    r_MV:=0;
END_IF