鱼眼相机在FOV比较大时， undistortPoint() 和 undistortImage() 结果相差很大

在做鱼眼图像矫正时，碰到一个很有意思的情况，即在鱼眼相机FOV比较大时， undistortPoint() 和 undistortImage()对应点的结果不一致。

两个函数的调用如下：

浅蓝色的点是画在原始图像上的。

浅蓝色的点随着图像undistortImage()矫正后的位置。

原始图像上的点（原始图像上浅蓝色的点），通过undistortPoint()矫正后的坐标。

此时 undistortPoint() 和 undistortImage() 结果基本一致。

矫正FOV更大时的点

浅蓝色的点通过undistortImage()矫正后的位置。

undistortPoint()计算的鱼眼图像上的点（对于原始图像上浅蓝色的点）矫正后的坐标。

此时两个函数矫正的结果相差比较大。

第一次选择的点和第二次选择的点，在原始图像上相距并不大。我还测量过这两个点中间的点，矫正后差异也很大，感觉就像是突破了某个临界值，过了某个临界值之后，差异就很大。

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接着上一部分

通过查看opencv中undistortPoint()源码，知道了第二个点为什么差异那么大的原因。如下图。然后测量了我第二个点的theta值，确实是超过了CV_PI/2. 。第一个点就已经很接近CV_PI/2 了。

那为什么 undistortImage()可以矫正大于CV_PI/2.FOV的图像点了。继续扒undistortImage()的源码，可以看到，这里未对r的角度范围做判断。

所以如果要undistortPoint()矫正FOV很大的点，可以把opencv中的代码拔出来，自己写。