鱼眼图像畸变矫正

使用cv::fisheye::undistortImage(）函数矫正鱼眼图像。

cv::fisheye::undistortImage(distortedImg, undistortedImg, cameraMatrix, distCoeffs, newCameraMatrix);

计划是改变newCameraMatrix的fx、fy以获取不同的矫正图像。但是发现改变newCameraMatrix后，获取的矫正图像没有区别。最后发现是在计算newCameraMatrix时出现了错误。

cv::Mat camMatrix = (cv::Mat_<double>(3,3) << fx , 0 ,cx,
                                               0 , fy,cy,
                                               0 ,  0, 1);

float ratio = 0.5;
newCameraMatrix = camMatrix.clone();
newCameraMatrix.at<float>(0,0) *= ratio;
newCameraMatrix.at<float>(1,1) *= ratio;

从上面代码可以看出camMatrix是double， 但是在求newCameraMatrix时，使用的是float，所以导致，newCameraMatrix的fx、fy并没有变化。

如果不需要调整newCameraMatrix的fx、fy，可以使用opencv提供的计算新内参的函数。

cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify（camMat,D,cv::Size(cols,rows),cv::Matx33d::eye(),newCamMat,1);

该函数可以用于鱼眼相机矫正内参计算。

有些需要利用畸变矫正后的图像或者点，去做其他用途，比如目标检测后恢复3D坐标这种，最好使用cv::fisheye::estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify。如有有些点在图像原始图像FOV比较大的位置，畸变矫正之后，点可能就飞掉了。再用于其他计算，会出问题。

getOptimalNewCameraMatrix（）函数也可以用于畸变矫正，但是我用于鱼眼图像矫正时，计算出的newCamMat和原始相机内参是一样的，alpha参数试过1、0.5、0 . 不知道是他不适合鱼眼相机，还是我使用错误了。有知道的可以评论一下。