驱动调试第010期-SINAMICS V90 垂直轴溜勾问题处理详解及时序图分析

概述：现场问题描述

客户现场有一台1FL6系列 3.5kW 多圈绝对值电机应用与垂直轴，在取消使能时出现溜勾现象，用的是EPOS控制，选用111报文，溜勾距离在5900-6300LU之间，

驱动器及电机信息如下：

图1-1 现场驱动信息

本文主要分享对于该溜勾的分析和处理过程，内容如下：

1.可能原因分析： 

可能原因1：现场抱闸接线松动，导致电机抱闸供电不足，无法完全关闭抱闸。

可能原因2：驱动器抱闸参数设置错误，无法按照抱闸控制时序执行抱闸逻辑。

可能原因3：抱闸关闭延时时间P1217设置太短，导致电机抱闸未完全关闭，致使垂直轴溜勾。

可能原因4：驱动抱闸时序输出错误 。

2.现场问题的处理方法和步骤：

问题1处理方法：

     可能原因1验证：

    首先客户现场电工检查了电机的抱闸电缆，发现抱闸电缆线接头未拧紧，重新拧紧后，再次测试，溜勾现象依然存在。曲线图如下图所示(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_08 )：

图2-1 现场V90撤使能动作参数曲线

可能原因2验证：

       对于该原因，一共采取了以下几种方式尝试验证：

2.1.1 驱动器恢复出厂：将提升轴V90驱动器恢复出厂设置后，撤使能后依然溜勾，结果与图3-1曲线基本一致

2.1.2 驱动器版本更新：将驱动firmware版本由1.04.03刷到1.05.01，固件更新后，继续验证，结果与前面一致，没有改善。

2.1.3 电机对调：因现场设备的X轴和Z轴配置是一样的，现场通过曲线已经告知客户，电机基本没问题，但客户坚持调换，电机对调后，依然溜勾，结果没有发生变化。

可能原因3验证：

由操作手册(V90_PN_1FL6_op_instr_0221_zh-CHS)可知抱闸时序图如下：

图2-2 V90抱闸控制时序图

时序图说明：

当STW1.0由1→0时，此时因轴处于静止状态，P1228默认值为0，而抱闸闭合时间 p1217 从 p1227（零速度检测监控时间）和 p1228 （脉冲清除延时）中较 短的一个时间结束时开始计算，即当V90伺服驱动系统在静止状态撤销使能时，P1217即开始计时，DO_MBR也由0→1，此时驱动器应保持静态悬停扭力输出，直到P1217计时时间结束。但实际现场的曲线如下图3-3所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_12 )

图2-3 r68/DO_MBR撤使能曲线

从图中可以看出，当DO_MBR输出时，驱动器电流从5.2A降为0.05A，驱动器在输出抱闸关闭MBR同时使能脉冲关闭，此时电机抱闸刚接收到关闭抱闸信号，负载因为没有悬停力支撑，导致溜勾下坠。当电机抱闸完全抱住后，负载停止溜勾，抱闸时间为78ms，溜勾距离6025LU。曲线如下图3-4所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_12 )

图2-4 点击抱闸时间&负载溜勾距离

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初步推断性结论：

根据之前对手册中抱闸时序的分析，结合Trace曲线，初步推断出V90伺服驱动系统关于抱闸的控制时序中参数P1217未生效的结论。

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3.初步结论验证及可行性解决方案

因客户发货时间紧急，需要给他们提供可行的解决方案，为了更快验证推论，又分别对SINAMICS V90 PN 的200V和400V版本的抱闸时序分别进行了测试，于此同时，对同功率段的SINAMICS S200系列也协调测试机进行测试，验证过程如下：

3.1 SINAMICS V90 PN 400V 抱闸时序测试

首先先对V90 PN 400V系列对抱闸时序进行了验证：Trace曲线如图3-5所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_18 )

图3-1 p1217=100ms时电流实际值与DO_MBR Trace曲线

接着将P1217的值从默认值100改为10000对V90 PN 400V系列对抱闸时序进行了验证：Trace曲线如图3-6所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_21 )

图3-2 p1217=10000ms 时电流实际值与DO_MBR Trace曲线

3.2 SINAMICS V90 PN 200V 抱闸时序测试

接下来对V90 PN 200V系列对抱闸时序进行了验证：目前看Trace和400V结果一样，Trace曲线如 图3-7所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_22 )

图3-3 P1217=100ms时电流实际值与DO_MBR Trace曲线

从测试的结果看，与客户现场的现象一致，后查阅资料，p899.11和p899.13的差值为p1217的时间，于是现场又重新对Trace进行了捕捉和分析，曲线如图3-4所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_28 )

图3-4 p899.11和p899.13与电流的Trace曲线

此时设置的P1217=10000，而p899.11和p899.13的差值为990ms，显然和P1217设定值无法匹配。

3.3 SINAMICS S200 抱闸时序测试

由于V90的整个抱闸时序验证不理想，接下来我们对S200系统分别在DEMO实验室和第二天的客户现场分别进行了验证，

参数设置P1216=3000 P1217=10000，在博图V18中Trace到的波形图如图3-5、3-6、3-7所示：(详细Trace请参阅V90_trace曲线记录_30 )

图3-5 S200抱闸打开Trace曲线 打开抱闸延时=P1216

图3-6 S200抱闸打开Trace曲线 DO_MBR励磁完成前打开

图3-7 S200抱闸关闭Trace曲线 电机抱闸闭合延时=P1217

激活使能阶段：当驱动器激活使能后，DO_MBR立即输出打开抱闸信号，直到收到运行使能反馈信号，该过程和正常的抱闸控制时序也不一致，正常的时序是等电机励磁完成后，再输出DO_MBR抱闸打开信号，但从时序图3-11可看出，该信号在励磁完成前输出，在实际应用中，理论上应该会出现轻微溜勾再反弹的现象，因该测试是用空电机验证，故从位置曲线不太容易看出来。

取消使能阶段：此时当撤使能后，DO_MBR立即输出关闭抱闸信号，但驱动器使能脉冲未删除，直到P1217结束，与抱闸控制时序图一致，通过Trace分析，当电机选型合适时，取消使能不会导致负载溜勾。

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最终结论：

通过以上对S200抱闸时序的Trace曲线分析，在激活使能阶段，若励磁过程时间过长，可能会造成轻微溜勾，但待励磁完成会保持负载不下坠，然后再拉到原来的位置；在取消使能阶段，若驱动系统选型合理，可保持不溜勾。经过该验证实验后，通过销售向客户建议更换为S200伺服驱动系统。

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4.客户现场验证

经过前面的整个验证过程，将替代方案提供给客户以后，待现场具备条件，于是开展了现场的验证工作，现场记录的Trace曲线如图4-1所示：

图4-1 客户现场S200 抱闸时序Trace曲线

其中在激活使能阶段，DO_MBR抱闸打开信号立即输出，此时电机励磁未完成，负载有轻微溜勾，整个过程持续100ms左右，但因时间较短且距离小，现场未看到明显溜勾现象。P1216设定220ms，从曲线可看出，自DO_MBR由0→1到运行使能信号置1，整个过程时间与P1216设定时间一致。如图4-2所示

图4-2 客户现场S200 激活使能抱闸时序Trace曲线

当取消使能时，此时DO_MBR立即输出抱闸关闭信号，此时驱动器仍然保持扭矩输出，直到脉冲使能关闭，两者之间的时间差约为300ms，与设定的P1217一致。如图4-3所示

图4-3 客户现场S200 取消使能抱闸时序Trace曲线

在现场调试中，也记录了p899.11和p899.13，两者的差值时间为314ms，并不等于p1217的设定值，如图4-4所示：

图4-4 客户现场S200 p899.11&p899.13时序Trace曲线

结论：

经过现场的验证，目前S200可以满足客户垂直轴应用场景，但从Trace曲线来看，其打开抱闸时序中，MBR输出的时序与抱闸控制时序图仍然不完全吻合，仍会有轻微溜勾的存在，但溜勾的幅度要小很多，且因伺服电机建立励磁的时间很短，对现场的控制不会造成太大影响。

以上分享就是整个提升轴的分析和处理过程，希望大家在做方案选型的时候认真评估风险，做好咨询和操作手册的查阅，在SINAMICS V90的操作手册中明确写明了禁止用于垂直轴。