UDS中的帧类型

UDS是汽车行业中广为使用的诊断方法。在UDS的网络协议控制中一共有4种类型的帧，分别为：单帧，首帧，续帧，流控帧。它们通过通信帧的第一字节的高4位来区分。

1 单帧

顾名思义，单帧就是在8个字节中进行传输诊断信息的帧。其中第一个字节为协议控制，高四位为0，低四位为有效数据长度。

当一个单帧的8个字节不能有效传递信息时，就需要用多个帧来进行通信。这时就出现了首帧，续帧和流控帧。

2 首帧

首帧是多帧通信中发出的第一个帧。其中第一个字节的高4位为1，第一个字节的低四位和第二个字节一起表示整个多帧通信中需要多少个字节才能讲要通信的内容表达清楚。

3 续帧

续帧是通信中首帧后表示数据内容的帧。它的第一字节高4位为2，低4位为帧的序号，从1开始，增长到0xF后重新从1开始。

4 流控帧

在UDS的多帧通信中，为了保证发送方发出的数据可以被接收方正确接收，因此需要通过UDS流控帧告知发送方，接收侧的数据处理能力。因此流控帧第一字节的低4位为‘FS流状态’，第二字节为BS（字区大小），第三字节为STmin（最小间隔时间）

FS：当FS=0时表示，接受侧已经准备号接收最大数目的续帧，ECU可连续发送通信帧。
BS：字区大小：当BS=0时，表示ECU可以连续发送后续帧，不用每条续帧都发送流控帧。
Stmin：最小间隔时间。两条发送帧之间的最小时间间隔。当STmin=0时，表示发送方可以不用等待，连续发送数据。
各种帧的控制信息简单列表如下：

【示例1】单帧通信
诊断仪通过$10 03服务切换会话到扩展会话，ECU给予肯定响应：
诊断仪发送 ：
ECU回复肯定响应：

【示例2】多帧通信
诊断通过$2E F184写入指纹信息