Pixhawk jtag烧写

origin: http://blog.csdn.net/q7727765/article/details/69054452

pixhawk的fmu和io板刷写过程

1.固件准备

git clone git@github.com:PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
make
 
 
1
2
3
 
 
1
2
3

编译成功后会输出各个版本对应的bootloader文件：

其中：
pixhawk的fmu对应的是：px4fmuv2_bl.bin
pixhawk的io对应的是：px4io_bl.bin

2.硬件准备

• 一个ST-Link
  

• 拆开的pixhawk
  

pixhawk板上的JTag底座用的是10pin的，跟我们平常的20pin的不一样，因此需要做个转换。

• 10pinJTAG针脚定义(pixhawk上的)
  

• 20pinJTAG针脚定义（st-link上的）
  

我们使用SW模式来下载程序，因此只需要对接四个针脚：
- VCC（st-link的1接pixhawk的1）
- SWDIO（st-link的7接pixhawk的2）
- SWCLK（st-link的9接pixhawk的4）
- GND（st-link的20接pixhawk的9）

即可完成pixhawk上jtag和st-link的连接！这里就不贴上对接完成的图了。

关于连接用的线，我是直接剪断杜邦线来做的。焊接在pixhawk上对应位置即可。

3.软件准备

• 需要从官网下载STM32 ST-LINK utility和stlink驱动

在官网下载比较麻烦，要注册一个帐号。这里直接附上度盘下载地址链，密码：wqv8

4.开始烧写

1.打开STM32 ST-LINK utility，Target->Settings，在Connect setting那里选择SWD模式。
2.把pixhawk的FMU板的JTAG和st-link的VCC，SWDIO，SWCLK， GND分别对应接上（如果是烧写IO板则连IO板的JTAG）。
3.把px4fmuv2_bl.bin固件拖进去STM32 ST-LINK utility界面（如果烧写的是IO板则拖px4io_bl.bin）。
4.Target-Connect,然后Target-Erase Chip,然后Target-Program，按start。等待数秒后即可烧写完成。