为啥不用qgc,因为使用数据线连接飞控与电脑后,电脑无法检测到飞控板的端口存在的,应该是某次烧写造成飞控成了板砖,只能从源头解决问题
正常在使用pix4中,bootloader是在出厂的时候默认烧写好的,我们直接可以通过USB更新固件,但是数据线无法连接,需要自己焊线烧写FMU/IO bootloader。
工具:jlink仿真器
焊线与使用仿真器可参考网址
https://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/52464788?locationNum=8
Pixhawk jtag烧写_yazhouren的专栏-CSDN博客_pixhawk固件烧写软件
Pixhawk---烧写FMU/IO bootloader_yazhouren的专栏-CSDN博客
烧写主处理器时需要px4fmuv2_bl.bin,IO板则需要px4io_bl.bin,编译方法如下
PX4 Bootloader下载及编译过程中的问题解决_Int_Jarvis的博客-CSDN博客
Ubuntu系统下操作
在pixhawk源码位置/Firmware下载固件,首先创建一个仓库,这个操作和下载px原生代码一样,不做详细介绍,下面只给出github下载地址:
~/ygl/Firmware$ git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
查看版本:
~/ygl/Firmware/Bootloader$ git tag -l
v4.1.0-rc2
v5.0
由于飞控版本是v2,并且想用老版本的飞控固件v1.7.0,属于比较老的,所以选择v4.1.0-rc2:
~/ygl/Firmware/Bootloader$ git checkout v4.1.0-rc2
下载子模块并进行更新一下:
~/ygl/Firmware/Bootloader$ git submodule update --init --recursive
进行编译:
~/ygl/Firmware/Bootloader$ make