物理引擎实战第二讲

Time integation

时间步长越大在同样的时间内，模拟的速度越大

1. 前向欧拉，显式欧拉，Forward Euler
   用已知预测未知

2. semi-implict Euler

3. 后向欧拉，隐式欧拉，Backward Euler

显式积分器vs隐式积分器

显式积分器（还有RK等）

• 未来状态只依赖于过去的状态

• 易于实现

• 容易爆炸：
  
  c为常数，m为质量，k为sitffness 刚度系数，Δt越小，模拟越精确，但同样时间内所需模拟次数越多，Δt越大，模拟越粗糙，并且容易发生爆炸
  一个标准的弹簧振子系统，其震荡周期为：
  
  为了在模拟时不发生爆炸，保持一定的模拟精确程度，Δt必须远小于T

• 不适合stiff materials
  隐式时间积分器（后向、中点法middle-point，…）

• 未来状态依赖于未来和过去

• 未来依赖于未来 导致是蛋生鸡还是鸡生蛋问题：需要去解决一个system of (linear) equations

• 不太容易实现

• 每一步变的昂贵但时间步长更大

   （1）sometimes brings you benefits
   （2）but sometimes not
  

• 带来额外的numerical damping and locking

后续参考：知乎笔记

杂记
FEM会出现自相交问题，自相交问题处理起来很困难，采用MPM方法一般不会有这样的问题，在自相交之前会在网格上处理碰撞问题
欧拉视角是完全不动的（网格法），拉格朗日视角是随波逐流的（粒子法）