Kinematic
文章平均质量分 80
YgritteSnow
这个作者很懒,什么都没留下…
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周笔记(16/52) - RoboticManipulation - Rigid Body Motion(一)
前几周为了准备试用期汇报的东西,暂停了几周(玛雅居然停了4周),可这劲儿把软渲染做了好多好多~ 然鹅居然并没有大佬对这个部分表示赞赏~ T-T ~哎虽然小儿科但是也赞赏一下呀喂~ T-T ~ 不过话说,就算是巩固吧~打破了没练手的心虚~然后,继续好好学习~ 这本书是准备在软渲染里边加IK时遇到困难,然后朋友推荐的~打算先看一下前几章,直到实现IK为止~ (↑ flag!)原创 2017-04-21 07:57:33 · 1326 阅读 · 1 评论 -
周笔记(17/52) - RoboticManipulation - Rigid Body Motion(二)
刚体速度,不是简单地点可以模拟的~ 要用twist! 旋转速度先考虑纯旋转运动 曲线Rab(t)∈SO(3)R_{ab}(t)∈SO(3),初始帧A叫做 spatial coordinate,结束帧B叫做body coordinate。其状态为:qa(t)=Rab(t)qbq_a(t) = R_{ab}(t)q_b,其速度为: vqa(t)=ddtqa(t)=R˙ab(t)qb(=R˙ab(t)R原创 2017-04-25 20:25:31 · 1045 阅读 · 0 评论