周笔记（16/52） - RoboticManipulation - Rigid Body Motion（一）

前几周为了准备试用期汇报的东西，暂停了几周（玛雅居然停了4周），可这劲儿把软渲染做了好多好多~
然鹅居然并没有大佬对这个部分表示赞赏~ T-T ~哎虽然小儿科但是也赞赏一下呀喂~ T-T ~
不过话说，就算是巩固吧~打破了没练手的心虚~然后，继续好好学习~
这本书是准备在软渲染里边加IK时遇到困难，然后朋友推荐的~打算先看一下前几章，直到实现IK为止~
（↑ flag！）

名词

1. Screw: 刚体可以通过“绕某直线的旋转+平行该直线的平移”来达到任何位置。
2. Twist: Screw的无穷小量。描述了Screw在某一瞬间的速度。
3. Wrench: 任何作用于刚体上的力都可用“沿着某直线的力+绕该直线的扭矩”来等价。它和Twist对偶，可以直接使用Twist相关的许多理论。
4. Rigid Motion: 刚体的、连续的移动
5. Rigid Displacement: 通过Rigid Motion从一个位置挪到另一个位置的净移动（net movement）。
6. Rigid body transformation:
   
   1. 任意两点之间的距离保持
   2. 叉积保持
7. Configuration: 在刚体上某点处定义一个笛卡尔坐标，然后去跟踪它相对于这个固定帧而言的动作。如果用g(t)来表示映射，那么 g(vx),g(vy),g(vz) 就是新的Configuration。

旋转

1. Rotation Matrix
   可以通过旋转后的矩阵在原矩阵中的xyz的坐标来定义
2. SO(3): special orthogonal
   
   1. 称为旋转群（闭合、一致、可逆、结合）
   2. 满足一一对应 -> 故为Configuration空间
   3. 定义：
      
      1. $$RR^T = 1$$
      2. $$det R = +1$$
   4. 定理：
      
      1. $$R(v×w) = R(v)×R(w)$$
      2. $$R(w)\wedge R^T = (Rw)\wedge$$
      3. 距离保持、旋转保持
3. so(3): skew-symmetric
   
   1. 定义：
      
      1. $$S^{T} = -S$$
   2. 定理：
      
      1. $$\hat{a}^2 = aa^T - ||a||^2I$$
      2. $$\hat{a}^3 = -||a||^2\hat{a}$$
   3. 叉积的矩阵表示：
      $$a × b = (a)\wedge b = \hat{a} b = \begin{bmatrix} 0 & -a_3 & a_2 \\ a_3 & 0 & -a_1 \\ -a_2 & a_1 & 0 \end{bmatrix} b$$ 它是反对称的（skew symmetric）
4. so(3)->SO(3)的指数坐标(exponential coordinate)【旋转群的正则坐标】
   考虑一个单位转速的刚体，它t时刻的速度为： $$\dot{q}(t) = \omega × q(t) = \hat{\omega}q(t)$$
   它t时刻的旋转为： $$q(t) = e^{\hat{\omega}t}q(0)$$
   亦即： $$R(\omega, \theta) = e^{\hat{\omega}\theta}$$
   通过so(3)的两个性质，可将exp展开式化简为：
   eω^θ=I+ω^sinθ+