windows+vs2015下安装ElasticFusion，包含Ceres Solver、Eigen、gflags、glog、suitesparse、Pangolin、OpenNI2

最新推荐文章于 2024-07-17 16:53:06 发布
最新推荐文章于 2024-07-17 16:53:06 发布
阅读量1k 收藏 6
点赞数 2
分类专栏： ElasticFusion Ceres Pangolin 文章标签： cmake windows
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yimingfei/article/details/113697974
版权
ElasticFusion 同时被 3 个专栏收录
1 篇文章 0 订阅
订阅专栏
Ceres
1 篇文章 0 订阅
订阅专栏
Pangolin
1 篇文章 0 订阅
订阅专栏

windows+vs2015下安装ElasticFusion，包含Ceres Solver、Eigen、gflags、glog、suitesparse、Pangolin、OpenNI2

一、安装环境

windows10 64位

vs2015(不要高于2017，否则后期会报错）

Cuda 10.0

Cmake 3.18.2

安装git bash

二、源代码下载

创建文件夹：D:\Ceres_Install，下载的源代码都放在这个目录下,用git bash 下载，命令为git blone http://XX

1.Ceres Solver

官网地址： http://ceres-solver.org/installation.html

百度云盘（Ceres Solver 2.0.0版本）：

链接：https://pan.baidu.com/s/1nKJPDPXYnkG4SwGDEZvQdQ

提取码：kcfq

2.Eigen

矩阵运算库

官网地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen

gitee(速度快):https://gitee.com/yinlichang19/eigen.git

3.gflag

官网地址：https://gflags.github.io/gflags/

gitee(速度快):https://gitee.com/mirrors/gflags.git

4.glog

官网地址：https://github.com/google/glog.git

gitee(速度快):https://gitee.com/yinlichang19/glog.git

5.suitesparse-metis-for-windows

官网地址：https://github.com/jlblancoc/suitesparse-metis-for-windows

gitee(速度快):https://gitee.com/yinlichang19/suitesparse-metis-for-windows.git

6.Pangolin

官网地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

百度云：https://pan.baidu.com/s/1K92B2iAR_MMteX8CO8AsEg

提取码：yx3j

7.OpenNI2

百度云： https://pan.baidu.com/s/1PP0unOK0DPNOMpFF5cbB_g

提取码：jkmq

8.ElasticFusion

官网地址：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion

gitee(速度快):https://gitee.com/yinlichang19/ElasticFusion.git

三、安装

在D:\Ceres_Install，分别创建每个项目的build文件夹，同时创建install,在里面创建每个项目的文件夹。

安装过程参考：https://blog.csdn.net/weixin_44153180/article/details/110499667?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522161226876316780266210135%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=161226876316780266210135&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allfirst_rank_v2~rank_v29-5-110499667.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=VS2019+ceres&spm=1018.2226.3001.4187link

1.安装Eigen

启动Cmake,选好路径，如下：
在这里插入图片描述点击configure,选择 vs2015, x64

在配置选项中，

  • 取消 Test 类项，
  • 修改CMAKE_INSTALL_PREFIX=D:\Ceres_Install\install\eigen

再次Configure->Generate,用vs2015打开D:\Ceres_Install\eigen-build\Eigen3.sln,

点击 生成->批处理，选择INSTALL的Release和Debug，点击生成。

全部成功后，D:\Ceres_Install\install\eigen下有include和share两个文件夹。

2.安装gflags

同上，在配置选项中，

  • 取消BUILD_Testing
  • CMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/Ceres_Install/install/gflags
  • 选中BUILD_SHARED_LIBS 以便生成.dll文件

点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Release和Debug，点击生成。

3.安装glog

同上，在配置选项中

  • 取消选中BUILD_TESTING
  • CMAKE_INSTALL_PREFIX = D:/Ceres_Install/install/glog
  • 选中WITH_GFLAGS
  • gflags_DIR = D:/Ceres_Install/install/gflags/lib/cmake/gflags
  • 选中BUILD_SHARED_LIBS以便生成.dll文件。如果该项不存在通过“Add Entry”手动加入。

点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Release和Debug，点击生成。

4.安装Suitespares

同上，在配置中

  • 选中BUILD_METIS。
  • 取消选中HAVE_COMPLEX，否则也会有很多莫名其妙的错误，这些错误和平台的兼容性有关。
  • SUITESPARES_INSTALL_PREFIX =D:/Ceres_Install/install/suitesparse 。
  • CMAKE_INSTALL_PREFIX =D:/Ceres_Install/install/suitesparse 。
  • 取消选中SHARED。如果选中会报错，宣称缺少一系列.lib文件。

点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Release，点击生成。

然后回到cmake的配置中，选中SHARED项，再次生成。

然后点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Debug，点击生成。

因为再上一过程中.lib文件已经被生成并且安装（上一轮编译一定要生成INSTALL），所以这时不会再报错说缺少.lib文件了。

5.安装Ceres Solver

此配置来自于上文的参考链接。

同上，配置时：

  • 取消选中BUILD_EXAMPLES、BUILD_TESTING。为了节省后续编译时间。
  • 选中BUILD_SHARED_LIBS，以便生成动态链接库文件。
  • 选中CUSTOM_BLAS。
  • 添加BLAS_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 D:/Ceres_Install/suitesparse-master/lapack_windows/x64/libblas.lib
  • 选中LAPACK。
  • 添加LAPACK_LIBRARIES项（FILEPATH类）赋值 D:/Ceres_Install/suitesparse-master/lapack_windows/x64/liblapack.lib
  • 选中EIGENSPARSE。
  • Eigen3_DIR=D:/Ceres_Install/eigen-build
  • 选中GFLAGS和GLOG，并且正确定位。一般再次configure应该可以自动定位，可以勾选上Advanced查看自动定位路径，如果配置信息显示NOTFOUND，可以手动add entry,添加GLOG和glog_DIR
    在这里插入图片描述
  • 选中SUITESPARSE，注意这一选项会自动取消选中。
  • 添加CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 D:/Ceres_Install/install/ceres。
    重点！！需要手动配置配置AMD、BLAS、CAMD、CCOLAMD、CHOLMOD、CXSPARSE、COLAMD、SUITESPARSE、SUITESPARSEQR等9个头文件的路径以及相应的9个静态库的路径。
    在这里插入图片描述
    可以点击Grouped，依次手动定位到相应的路径

点击Generate。打开sln,点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Release，点击生成。

切换到Debug模式。然后右键单击“ceres”项目->属性 ->链接器->输入->附加依赖项。这里要注意属性配置也应设为Debug模式。

将以下7个Release版本的库改为Debug版本的库

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libspqr.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcholmod.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libccolamd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcamd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcolamd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libamd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\suitesparseconfigd.lib

调整为Debug版本库：

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libspqrd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcholmodd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libccolamdd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcamdd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libcolamdd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\libamdd.lib

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\lib\suitesparseconfigd.lib

然后生成ALL_BUILD和INSTALL项目，完成Debug模式的编译和安装过程。

6.配置环境变量

D:\Ceres_Install\install\ceres\bin;

D:\Ceres_Install\install\gflags\bin;

D:\Ceres_Install\install\glog\bin;

D:\Ceres_Install\install\suitesparse\bin;

D:\Ceres_Install\suitesparse-metis-for-windows\lapack_windows\x64;

7.安装OpenNI2

同上，配置时：

  • CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 D:/Ceres_Install/install/OpenNI2
    生成sln。

打开，点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD和INSTALL的Release和Debug，点击生成。

8.安装Pangolin

同上，配置时：

  • CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 D:/Ceres_Install/install/Pangolin
    取消BUILD_EXAMPLES、 MSVC_USE_STATIC_CRT
  • OPENNI2_INCLUDE_DIR: D:/Ceres_Install/install/OpenNI2/Include
  • OPENNI2_LIBRARY:D:/Ceres_Install/install/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib
  • EIGEN3_INCLUDE_DIR: D:/Ceres_Install/eigen

生成sln。打开，点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD、INSTALL、zlib、libjpeg、libpng的Release和Debug，点击生成。

9.安装ElasticFusion的Core

在这里插入图片描述

同上，配置时，以下会自动生成，如果没有，自行添加修改：
在这里插入图片描述- 修改CMAKE_INSTALL_PREFIX 赋值 D:/Ceres_Install/install/libefusion

  • 选中BUILD_SHARED_LIBS

生成sln。打开，点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD、INSTALL的Release和Debug，点击生成。

10.安装ElasticFusion的GUI

注释掉GUI/scr/Findefusion.cmake中第27行

因为用不到RealSense，直接在GUI/scr/CMakeLists.txt中，修改第30行：

把if(WIN32)改为if(WITH_REALSENSE)，其中WITH_REALSENSE已经被定义为False。

cmake同上，配置时：

  • LAPACK_LIBRARIES：D:/Ceres_Install/suitesparse-metis-for-windows/lapack_windows/x64/libblas.lib
  • LAPACK_BLAS：D:/Ceres_Install/suitesparse-metis-for-windows/lapack_windows/x64/libblas.lib
  • ZLIB_INCLUDE_DIR:D:/Ceres_Install/Pangolin-build/external/zlib/include
  • ZLIB_LIBARAY_DEBUG:D:/Ceres_Install/Pangolin-build/external/zlib/lib/zlibstaticd.lib
  • ZLIB_LIBARAY_RELEASE:D:/Ceres_Install/Pangolin-build/external/zlib/lib/zlibstatic.lib
  • EFUSION_INCLUDE_DIR = D:/Ceres_Install/ElasticFusion/Core/src
  • EFUSION_LIBRARY = D:/Ceres_Install/install/libefusion/lib/efusion.lib
  • 还需要添加Pangolin 、OpenNI2 、SuiteSparse 等的include和lib
    其它如果还有错误，可根据提示添加相应路径和lib

生成sln。打开，点击 生成->批处理，选择ALL_BUILD的Release和Debug，点击生成。

10.1 错误集合：

Actually build ElasticFusion error: ‘glDrawFrustrum’ is not a member of ‘pangolin’

方法：点击错误，跳到错误位置，把glDrawFrustrum改为glDrawFrustum（少个r）

参考：https://blog.csdn.net/qq_37263498/article/details/80807206 link

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态

错误 LNK2005 glewInit 已经在 efusion.lib(efusion.dll) 中定义 ElasticFusion D:\Ceres_Install\ElasticFusion\gui_build\glew.lib(glew.obj) 1

方法：把efusion.lib放在glew.lib后面

参考：https://github.com/mp3guy/ElasticFusion/issues/65
link
在这里插入图片描述

yimingfei
关注
专栏目录
vs2017+pangolin的配置教程
落叶知秋了哟的博客
06-15 2497
Pangolin的简单使用一、Pangolin的编译二、Pangolin的配置三、测试例子 一、Pangolin的编译 在win10系统，使用vs2017编译64位的pangolin库是比较简单的事情。直接下载最新的pangolin库，使用cmake-gui工具编译即可，建议使用3.14以上的版本，下载地址为cmake官网。 直接使用cnake-gui生成vs2017 64位的工程，编译过程中会自动下载需要的库，无需多余的配置。 可以根据需要修改pangolin库的安装路径(CMAKE_INSTALL_P
elastic fusion
01-14
视觉slam技术大牛最新论文，里面包含局部优化，全局闭环优化的部分
在VS2015中利用eigen,osqp,osqp-eigen编写MPC程序。
最新发布
qinolmechao的博客
07-17 129
遇到这些问题，请问是为什么。
在Windows平台上编译ElasticFusion
Augmented Reality & Computer Graphics
04-14 6834
最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。这篇主要记录完整的Debug x64版编译过程， 如果不想自己编译，可直接从用我的百度云分享，这里也有编译所需的全部文件。
ElasticFusion在Windows下搭建
小渣的工作记录
07-20 1191
前几天一直登不上csdn，在新浪上记录了一下， 过程中大部分参考这篇博客http://blog.csdn.net/zhuxiaoyang2000/article/details/69692697     感谢！ 我的记录过程在这里点击http://blog.sina.com.cn/s/blog_882405bf0102x84x.html打开链接   希望能够对你们有所帮助～
ElasticFusion之Pangolin编译
Augmented Reality & Computer Graphics
04-10 6227
ElasticFusion之Eigen+SuiteSparce编译最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。这篇主要记录Pangolin的编译，后续会把整个过程记录下来。
Manifold2 配置Elasticfusion + Pangolin
dongmen2345的博客
01-04 744
因为想测试实时重建算法在无人机机载PC上的效果如何，因此在大疆妙算2（Manifold2G）上配置ElasticFusion环境。 系统Ubuntu16.04 ARMv8 + NVIDIA TX2 1）Pangolin安装 首先肯定要安装好Pangolin。但是装软件时一直报错，显示Cannot locate package xxxx.于是换软件源。经测试中科大的软件源可用。注意是：/ubuntu-ports/结尾 然后在cmake的过程中一直提示找不到glew……一度让我怀疑只能支持GLES，..
win10+VS2019+CMake+ceres+eigen+gflags+glog+suitesparse编译
09-02
最近在学习ceres，以前是用vs2017编译的，昨天测试的时候发现使用vs2019竟然不能使用的重新编译，因此使用vs2019重新编译了一下ceres、eigen、gflags、glog、suitesparse的源码，整了一天才编译成功，真的挺难的，...
win10+vs2017环境下编译成功的Ceres库包含(Eigen，gflags，glog，suitesparse几个版本的库文件)
10-21
win10+vs2017编译很久终于成功的Ceres库，最终版用ceres-solver-1.14.0，Eigen3.3.7等，里面也有Eigen3.3.8,3.2.10等版本以及我编译参考的文档链接，和如何配置的环境.
Ceres-solver、gflags、Eigen、glog、suitesparse、cmake
02-26
这里提到的"Ceres-solver、gflags、Eigen、glog、suitesparse-metis-for-windows、cmake"是六个重要的开源组件，它们在科学计算、优化、日志记录、命令行参数处理等方面扮演着关键角色。 1. **Ceres Solver**：...
Win10+vs2019配置Ceres Solver，含Eigen，gflags，glog，suitsparse
ndwonduosk_的博客
05-28 3327
看来好多博客，在师兄的帮助下配置了好几遍，终于成功，将配置过程记录如下，希望对大家有用。
ORB_SLAM2中Cmake之configure+generate且VS2019生成好lib的文件包_Pangolin
04-17
有些同鞋无法编译生成ORB_SLAM2所必需的系统交互，演示的g2o.lib,本资源含全部的源文件及生成好的lib文件，如果在这一步遇到问题，可直接下载取代。 这是最后一个Thirdparty的文件包，另重要提示：如果有的同学想用自己笔记本上自带的摄像头，建议禁用，用外接的USB摄像头要好用得多。
Pangolin的使用方法教程
02-24
Pangolin的使用方法教程 ..对于穿山甲很多人不会用 ..详细大家看文本
Pangolin的windos，vs工程源码博文配套《windows运行Pangolin应用填坑心得-如何在window应用》
11-25
Pangolin是一个轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示库，可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，开源导航软件orb-slam等用的界面就是pangolin。它提供了一个简单的OpenGL视口管理器，可以帮助模块化3D可视化而又不增加其复杂性，并提供先进而直观的3D导航处理程序。然而，诸多软件的pangolin在linux环境使用，在windows使用成本较高，涉及到编译安装诸多问题。
毕业设计: 基于ElasticFusion的双目实时重建
02-07
毕业设计: 基于ElasticFusion的双目实时重建 依赖包： Ubuntu 14.04, 15.04 or 16.04 (Though many other linux distros will work fine) CMake OpenGL CUDA >= 7.0 OpenNI2 SuiteSparse Eigen zlib libjpeg Pangolin PCL 源文件功能说明： procimg包：获取zed的双目RGB以及深度图像，保存在本地 procimg2包：获取zed的双目RGB以及深度图像，保存在本地，与上面包的储存格式不同 cloud2pcd：将.ply格式点云转换成.pcd格式点云 ElasticFusion：三维重建非实时实现（原版ElasticFusion） ElasticFusion-yyy：三维重建实时实现（改造后的ElasticFusion） ply2pcd：将.ply格式文件转化为.pcd格式文件 reg：点云配准 RGBDConverter：将双目图像和深度图转化为ElasticFusion可以直接读取的.k
KinectFusion 和 ElasticFusion 三维重建方法
04-27
KinectFusion 和 ElasticFusion 三维重建方法 详细介绍如何用kinectfusion进行大、小空间3D重建的原理，过程算法以及结果评价
Windows环境下配置Ceres（含Eigen、gflags、glog、merit、suitesparse）
xixihaha369300的博客
10-30 5412
1 配置环境与源代码包 环境 Windows 8.1企业版 Visual Studio 2013 专业版X64 Cmake GUI 3.13.0-rc1 Ceres-solver 1.14.0 下载地址：http://ceres-solver.org/installation.html Eigen 3.3.5 release 下载地址：http://eigen.tuxfamily.org/inde...
pangolin+vs2015的编译和配置
smartvxworks的博客
04-27 1121
标题在pangolin可以看到Pangolin源文件和创建的build文件 打开CMake配置Pangolin路径如下,然后点击Configure 设置编译环境如下： 编译报错：C:\Program Files (x86)下无法创建Pangolin文件，直接在C:\Program Files (x86)下创建Pangolin文件夹 添加eigen库文件路径宏定义 点击Configure和Generate 可以看到上图中Configure done和Generate done 在E:\Proje
Windows10 + VS2017 + Pangolin + 依赖库 配置指南
滥觞
10-21 4949
指南目录配置背景配置环境构建编译libjpeg 配置glew 配置zlib 配置libpng 配置在 VS2017 中配置上述第三方库glew.propslibjpeg.propszlib.propslibpng.props继续编译 PangolinOpenGL 配置使用 配置背景   由于最近需要配置高翔博士 ORBSLAM2 的稠密点云版本，而其中用到的 PCL 库默认是 MD 的运行库，与我之前配置好的其他运行库不同。因此，需要额外再配置一下 Pangolin 库的 MD 版本。   Pangolin
sfm三维重建:ba优化【vs2015+opencv3.4+pcl1.8+ceres solver】
07-27
总之，通过使用VS2015、OpenCV3.4、PCL1.8和Ceres Solver，我们可以实现SFM三维重建的BA优化。这些工具和库提供了许多用于图像处理、点云处理和非线性优化的算法和函数，使我们能够更好地重建三维场景。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值