几何向量：空间三角形外心和法向量

      这次来计算一下世界空间三角形的外心（也就是外接圆的圆心）和外心为起点的平面法向量。

      问题：假设我们世界空间中有一个任意三角形，且已知三角形各个顶点ABC的坐标，求三角形的外心P和外心所在的法向量n，如下图：

 

      如果依稀还记得初中几何，就知道一个平面三角形外心计算规则：三角形任意两边的中垂线交点，则为外心。三角形所在平面法向量：以一顶点为端点的逆时针方向两条边的叉积则为平面法向量。

 

       其实一眼就看得出来原理：两条中垂线组成的三角形APC、BPC为等腰三角形，则AP=BP=CP，即P点位外心。

       那么我们任意选取三角形一边如AC，计算中垂线DP，根据AP=BP，则可以求出外心P的坐标，如下：

 

        假设△ABC的外心为P(x,y,z)，条件整理如下：

        1.△ABC各个顶点坐标已知

        2.P(x,y,z)在△ABC所处的平面中，可以带入平面方程计算（平面方程理解）

        3.PD⊥AC，即dot(PD,AC) = 0

        4.D = (A+C)/2

        5.AP、BP、CP模长相同

        将这些条件用来计算P(x,y,z)，我们尝试一下：

  

           我们通过条件整理出①②③三个三元一次方程，接下来我们通过三元一次方程求解，如下：

  

          将①②③带入三元一次方程解：

  

          方程的参数和根巨复杂，我自己推导起来都要不停的返回瞄一下是否参数写错了，小伙伴们可能需要很仔细的查看推导过程。

          当然我们还是要用c#代码来实现一下：

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class TriangleVerticeCenter : MonoBehaviour
{
    public Transform TA;
    public Transform TB;
    public Transform TC;
    public Transform TP;

    void Start()
    {

    }

    void Update()
    {
        Vector3 p = CalculateTriangleOutCircleCenter(TA.position, TB.position, TC.position);
        TP.position = p;
        //PN法向量
        Vector3 PB = TB.position - p;
        Vector3 PC = TC.position - p;
        Vector3 PN = Vector3.Cross(PB, PC).normalized;
        Vector3 n = p + PN;
#if UNITY_EDITOR
        Debug.DrawLine(TA.position, TB.position, Color.black);
        Debug.DrawLine(TB.position, TC.position, Color.black);
        Debug.DrawLine(TC.position, TA.position, Color.black);

        Debug.DrawLine(TA.position, p, Color.white);
        Debug.DrawLine(TB.position, p, Color.white);
        Debug.DrawLine(TC.position, p, Color.white);

        Debug.DrawLine(p, n, Color.red);

        Debug.LogFormat("AP = {0} BP = {1} CP = {2}", Vector3.Distance(TA.position, p), Vector3.Distance(TB.position, p), Vector3.Distance(TC.position, p));
#endif
    }

    private Vector3 CalculateTriangleOutCircleCenter(Vector3 A, Vector3 B, Vector3 C)
    {
        float Xa = A.x;
        float Ya = A.y;
        float Za = A.z;

        float Xb = B.x;
        float Yb = B.y;
        float Zb = B.z;

        float Xc = C.x;
        float Yc = C.y;
        float Zc = C.z;

        Vector3 D = (A + C) / 2;
        float Xd = D.x;
        float Yd = D.y;
        float Zd = D.z;

        //单位法向量AN
        Vector3 AB = B - A;
        Vector3 AC = C - A;
        Vector3 AN = Vector3.Cross(AB, AC).normalized;

        float u = AN.x;
        float v = AN.y;
        float w = AN.z;

        //构建三元一次方程参数
        float a = u;
        float b = v;
        float c = w;
        float d = u * Xa + v * Ya + w * Za;

        float e = Xc - Xa;
        float f = Yc - Ya;
        float g = Zc - Za;
        float h = (Xc - Xa) * (Xc + Xa) / 2 + (Yc - Ya) * (Yc + Ya) / 2 + (Zc - Za) * (Zc + Za) / 2;

        float k = 2 * Xb - 2 * Xa;
        float l = 2 * Yb - 2 * Ya;
        float m = 2 * Zb - 2 * Za;
        float n = Xb * Xb - Xa * Xa + Yb * Yb - Ya * Ya + Zb * Zb - Za * Za;

        float[] equa = CalculateTernaryEquation(a, b, c, d, e, f, g, h, k, l, m, n);
        Vector3 P = new Vector3(equa[0], equa[1], equa[2]);
        return P;
    }

    private float[] CalculateTernaryEquation(float a, float b, float c, float d, float e, float f, float g, float h, float k, float l, float m, float n)
    {
        float z = ((d * e - a * h) * (f * k - e * l) - (h * k - e * n) * (b * e - a * f)) / ((c * e - a * g) * (f * k - e * l) - (b * e - a * f) * (g * k - e * m));
        float y = ((d * e - a * h) * (g * k - e * m) - (h * k - e * n) * (c * e - a * g)) / ((b * e - a * f) * (g * k - e * m) - (f * k - e * l) * (c * e - a * g));
        float x = 0;
        if (a != 0)
            x = (d - b * y - c * z) / a;
        else if (e != 0)
            x = (h - f * y - g * z) / e;
        else if (k != 0)
            x = (n - l * y - m * z) / k;
        return new float[] { x, y, z };
    }
}

         效果如下：

 

          可以通过图形标注和打印信息看得出来，外接圆心和法向量计算正确。