Gstreamer-OpenCV的RTSP服务搭建以及推拉流实现

简介

采用边缘设备进行推流，例如RV1126或jetson等，获取检测结果后推流至目的地。在进行视觉任务的程序，无需额外编写独立的串流程序，可以直接将串流和opencv调用驱动结合在一起。

环境配置

sudo apt-get install gstreamer1.0 gstreamer1.0-plugin-bad  gstreamer1.0-plugin-good gstreamer1.0-plugin-ugly 

服务器建设

服务器假设的方法有很多，也可以自行写代码编译运行。这里推荐一个已经编译好的rtsp服务器软件。

https://github.com/bluenviron/mediamtx.git

在release中下载对应服务器架构的软件包，解压即可使用，假设的服务器ip为运行程序的本机地址。

./mediamtx

推送RTSP流

opencv推流非常简单，只需要按照gstreamer的格式编辑好字符串，然后通过视频输出接口cv::VideoWriter进行输出，就可以直接对接软件外部的推流程序。更方便的是，如果含有nvidia设备，可以通过修改字符串的配置直接调用nvidia编解码设备，而不用编写任何代码，进行硬编码。

	int fps = 30;
    std::string enc_cpu = "appsrc ! videoconvert ! video/x-raw,width="+ std::to_string(src.cols) +
    ",height="+ std::to_string(src.rows) +
    ",framerate="+ std::to_string(fps) +
    "/1 ! x264enc speed-preset=veryfast tune=zerolatency bitrate=800 ! rtspclientsink location="+url+" latency=0";
        
    int fourcc = cv::VideoWriter::fourcc('N', 'V', '1', '2');
    cv::Size frameSize(src.cols, src.rows ); // 根据ROS图像消息的分辨率进行调整
    cv::VideoWriter videoWriter(enc_cpu, cv::CAP_GSTREAMER, fourcc, fps, frameSize);
	
	videoWriter.write(src);

抓取RTSP流

VLC方法，延迟高。推荐直接使用gst-launch命令进行拉流。其中不同插件可以根据情况改变。有其实有Nvidia显卡支持的时候，采用nv编解码器会极大的提升效率和速度。

gst-launch-1.0 rtspsrc location=rtsp://192.168.0.166:8554/stream ! rtph264depay ! h264parse ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink