姿态解算

最新推荐文章于 2023-03-04 22:38:59 发布
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分类专栏： 无人机 Ardupilot 姿态解算
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姿态解算姿态表示欧拉角四元数APM姿态解算过程姿态表示姿态检测算法：姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取sensors值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据融合进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），数据融合主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。欧拉...
摘要由CSDN通过智能技术生成

姿态解算

姿态表示

姿态检测算法：姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取sensors值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据融合进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），数据融合主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。

欧拉角

用欧拉角进行姿态表示，实质上描述的体轴系与其他坐标系的转化，首先我们先明确直升机的三个坐标系：体轴系、地轴系、桨轴系。
直升机坐标系
我们使用欧拉角表述姿态角就是要表示体轴系到地轴系的转换关系。我们给出下图体轴系与地轴系的转换关系。下图引用陈仁良教授的直升机飞行动力学教材。
在这里插入图片描述
将OXD YD ZD 绕轴OYD转过偏

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【毕业设计】MPU6050姿态解算 姿态估计 - 物联网 单片机 stm32
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Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目教程：MPU6050姿态解算大家可用于 课程设计 或 毕业设计单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享:https://blog.csdn.net/m0_71572576/article/details/125409052MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。随着Ardui
惯性导航(二)-姿态解算
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Mahony算法IMU姿态解算
08-26
采用Mahony算法对IMU（+三轴磁力计）输出进行姿态解算，注释完整清晰。
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本项目是关于如何在STM32平台上使用MPU6050进行姿态解算，并利用其内置的数字运动处理器（DMP）来处理传感器数据。 姿态解算是获取物体在三维空间中的姿态，包括角度（如俯仰、翻滚和偏航）等信息的过程。在嵌入式...
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在IT领域，特别是嵌入式系统和物联网(IoT)应用中，六轴姿态解算是一个关键的技术。这里我们主要关注的是使用MPU6050传感器进行六轴姿态解算的算法和代码。MPU6050是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的微机电系统...
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01-12
为了快速、准确地检测老年人跌倒事件的发生,给出一种基于姿态估计的实时跌倒检测算法.首先利用基于深度学习的人体姿态估计算法得到人体关节点的坐标;然后,通过计算人体质心点的下降速度、跌倒后颈部关节点的纵坐标值是否大于阈值、以及肩部和腰部关节点的相对位置关系来判断跌倒是否发生.所给出的跌倒检测算法利用单目相机进行检测,便于以嵌入式方式应用于机器人.实验结果表明,所提出算法与当前先进方法相比取得了较好的效果.
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一种用于人体姿态估计的强大算法,可以检测并且定位人体的四肢及躯干和头部的位置，用于更高层次的分析。 (Pose estimation) 文件列表： parse_matlab parse_matlab\parseHorse.m parse_matlab\condenseLRResp.m parse_matlab\README parse_matlab\expected_genmodel_FHedgesN.m parse_matlab\util parse_matlab\util\imvq16.m parse_matlab\util\printSegs.m parse_matlab\util\oeFilterc.m parse_matlab\util\mydetGMc.m parse_matlab\util\assert.m parse_matlab\util\printSkel.m parse_matlab\util\sampleWithR.m parse_matlab\util\isum.m parse_matlab\util\buildHistExps.m parse_matlab\util\local_sum_zero.m parse_matlab\util\nonmax.m parse_matlab\horse001.jpg parse_matlab\partshiftZ0.m parse_matlab\GPL parse_matlab\horseModel.mat parse_matlab\expected_genmodel_FHedgecolsW.m parse_matlab\im0229.jpg parse_matlab\getSegmentsEdge.m parse_matlab\peopleModel.mat parse_matlab\sample_genmodel_FHedgecolsW.m parse_matlab\avgSegmentsEdge.m parse_matlab\HorseConvRun.mat parse_matlab\im0229.dat parse_matlab\parseim.m parse_matlab\parsePerson.m
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INS（惯性导航系统）四元数姿态解算是一种常用于航空航天、导航和机器人领域的姿态解算方法。INS系统通过加速度计和陀螺仪等惯性测量单元（IMU）获取姿态相关的加速度和角速度数据，然后利用四元数公式进行姿态解算。 四元数是一种用于表示三维旋转的数学工具，它将旋转转化为四维空间中的向量。INS四元数姿态解算主要包括以下几个步骤： 1. 数据预处理：首先，需要对IMU数据进行预处理，包括零偏校准、单位标定和坐标系转换等，以确保得到准确可靠的角速度和加速度数据。 2. 积分计算：将预处理后的角速度数据进行积分计算，得到姿态变化的增量，并通过四元数的微分形式进行表达。这一过程可以通过数值积分方法（如欧拉法或四阶龙格-库塔法）来实现。 3. 姿态更新：通过当前的四元数值和姿态增量，利用四元数乘法公式进行姿态更新。四元数乘法是一种代表旋转合成的运算，可以将旋转增量累积到当前姿态。 4. 姿态调整：由于四元数具有单位范数要求，因此需要周期性地对姿态进行调整，以保持其数值稳定。这可以通过四元数归一化或降低姿态漂移的滤波方法（如卡尔曼滤波）来实现。 INS四元数姿态解算算法具有简洁高效，适用于实时姿态估计应用。然而，其在长时间使用过程中可能会受到姿态漂移和积分误差的影响，因此通常需要与其他传感器数据（如地磁传感器或视觉传感器）进行融合，以提高解算的精度和稳定性。

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