ADRC控制器 Ardupilot & SIMULINK 飞控联合开发

使用ADRC替换掉ardupilot中的PID控制器，首先我们需要借助simulink搭建ADRC控制器，进行初步调参，仿真通过后利用simulink to C 生成我们想要的ADRC代码，插入到ardupilot中，最终调参得到ADRC飞控，开发思路借鉴基于模型的开发思路，真实飞机控制效果还待验证，已经通过Ardupilot中SITL仿真。

Adrc控制器

ADRC的控制框图如下：主要包括跟踪微分器（TD）、非线性状态误差反馈（NLSEF）、扩张状态观测器（ESO）。引用

L-ADRC中最重要的是ESO，ESO的核心思想是建立新的状态方程，输入被观测模型的输出与被观测模型的输入，将状态方程对被观测模型进行辨识，最终得到被观测模型的响应特性以及外部扰动，而ADRC的主要思想是对ESO观测出的外部扰动量进行补偿（博主认为就是将扰动作为前馈）。ESO的公式：

在simulink中搭建被控对象的模型，搭建ADRC控制器。