APM（Ardupilot）——电机输出流程图

最新推荐文章于 2024-06-25 17:28:27 发布

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分类专栏：无人机 Ardupilot 文章标签： Ardupilot 无人机飞控

本文链接：https://blog.csdn.net/yinxian5224/article/details/102743618

版权

本文详细解析了Ardupilot中电机控制的流程，从飞行模式更新到电机输出，涵盖飞行模式切换、角度速率控制、位置控制、电机混合及硬件抽象层的交互。通过对AC_AttitudeControl和AC_PosControl库的调用来实现对无人机的精确控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在这里插入图片描述
电机类声明：system.cpp

*/
void Copter::allocate_motors(void)
{
    switch ((AP_Motors::motor_frame_class)g2.frame_class.get()) {
#if FRAME_CONFIG != HELI_FRAME
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_QUAD:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_HEXA:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_Y6:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_OCTA:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_OCTAQUAD:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_DODECAHEXA:
        default:
            motors = new AP_MotorsMatrix(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsMatrix::var_info;
            break;
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_TRI:
            motors = new AP_MotorsTri(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsTri::var_info;
            AP_Param::set_frame_type_flags(AP_PARAM_FRAME_TRICOPTER);
            bre