APM(Ardupilot)——电机输出流程图

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在这里插入图片描述
电机类声明:system.cpp

*/
void Copter::allocate_motors(void)
{
    switch ((AP_Motors::motor_frame_class)g2.frame_class.get()) {
#if FRAME_CONFIG != HELI_FRAME
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_QUAD:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_HEXA:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_Y6:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_OCTA:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_OCTAQUAD:
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_DODECAHEXA:
        default:
            motors = new AP_MotorsMatrix(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsMatrix::var_info;
            break;
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_TRI:
            motors = new AP_MotorsTri(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsTri::var_info;
            AP_Param::set_frame_type_flags(AP_PARAM_FRAME_TRICOPTER);
            break;
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_SINGLE:
            motors = new AP_MotorsSingle(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsSingle::var_info;
            break;
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_COAX:
            motors = new AP_MotorsCoax(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsCoax::var_info;
            break;
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_TAILSITTER:
            motors = new AP_MotorsTailsitter(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsTailsitter::var_info;
            break;
#else // FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_HELI_DUAL:
            motors = new AP_MotorsHeli_Dual(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsHeli_Dual::var_info;
            AP_Param::set_frame_type_flags(AP_PARAM_FRAME_HELI);
            break;

        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_HELI_QUAD:
            motors = new AP_MotorsHeli_Quad(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsHeli_Quad::var_info;
            AP_Param::set_frame_type_flags(AP_PARAM_FRAME_HELI);
            break;
            
        case AP_Motors::MOTOR_FRAME_HELI:
        default:
            motors = new AP_MotorsHeli_Single(copter.scheduler.get_loop_rate_hz());
            motors_var_info = AP_MotorsHeli_Single::var_info;
            AP_Param::set_frame_type_flags(AP_PARAM_FRAME_HELI);
            break;

飞机种类定义 ,具体设置在地面站中设置。

Config.h
FRAME_CONFIG飞机种类
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
  # define RC_FAST_SPEED                        125
  # define WP_YAW_BEHAVIOR_DEFAULT              WP_YAW_BEHAVIOR_LOOK_AHEAD
  # define THR_MIN_DEFAULT                      0
  # define AUTOTUNE_ENABLED                     DISABLED
  # define ACCEL_Z_P                            0.30f
#endif
	

在每次更新时(例如Pixhawk上的400hz,APM2.x上的100hz)都会执行以下程序:
●调用顶层flight-mode.cpp的“update_flight_mode()”函数。此函数检查飞行器的飞行模式(即“control_mode”变量),然后调用适当的<飞行模式> _run()函数(如 stabilize_run为稳定模式, rtl_run 为一键返航模式,等等)。 run()函数可以在适当命名的control .cpp文件(即 control_stabilize.cpp, control_rtl.cpp等)中找到。
● _run函数负责将用户的输入(在g.rc_1.control_in,g.rc_2.control_in等中可找到)转换为适用于此飞行模式的倾斜角,旋转速率,爬升率等。例如, AltHold 将用户的侧倾和俯仰输入转换为倾斜角度(以度为单位),将偏航输入转换为旋转速率(以度/秒为单位),并将油门输入转换为爬升率(以cm / s为单位)。
● _run函数必须做的最后一件事是将这些所需的角度,比率等传递给姿态控制和/或位置控制库(这些都保存在 AC_AttitudeControl文件夹中)。
●所述AC_AttitudeControl 库提供5种可能的方式来控制车辆的姿态,最常见的3种如下所述。
angle_ef_roll_pitch_rate_ef_yaw() :它接受滚动和俯仰的地球坐标系下角度,以及偏航的地球坐标系下速率。例如,提供这个函数roll = -1000,pitch = -1500,yaw = 500意味着将车辆左倾10度,前倾15度并以5度/秒向右旋转。
angle_ef_roll_pitch_yaw() :它接受滚动,俯仰和偏航的地球坐标系角度。类似于上述,除了提供500的偏航意味着将车辆旋转至北方5度。
rate_bf_roll_pitch_yaw() :接受滚动俯仰和偏航的机体系速率(以度/秒为单位)。例如,提供此功能,滚动= -1000,俯仰= -1500,偏航= 500将导致车辆以10度/秒向左滚动,以15度/秒向前俯仰并绕车辆的z轴以5度/秒旋转。
在对这些函数进行任何调用之后,调用 AC_AttitudeControl:: rate_controller_run()。这将上述方法的输出转换为 通过它的set_roll,set_pitch,set_yaw和set_throttle 方法发送到AP_Motors库的滚动,俯仰和偏航输入 。
●所述AC_PosControl 库允许所述车辆的三维位置控制。通常仅使用简单的Z轴(即,高度控制)方法,因为更复杂的3D位置飞行模式(例如悬停)利用的AC_WPNav 库。无论如何,这个库的一些常用方法包括:
set_alt_target_from_climb_rate() : 它接受以厘米/秒为单位的爬升率并更新绝对高度目标
set_pos_target() : 它接受一个三维位置矢量,它是以厘米为单位的偏移量
如果AC_PosControl中的任何方法被调用,那么飞行模式代码也必须调用AC_PosControl:: update_z_controller() 方法。这将运行z轴位置控制PID回路并将低电平油门级别发送到AP_Motors 库。如果调用了任何xy轴方法,则 必须调用AC_PosControl:: update_xy_controller()。
●AP_Motors库保存“电机混合”代码。该代码负责将从AC_AttitudeControl和AC_PosControl库接收到的滚动,俯仰,偏航和油门值转换为绝对马达输出(即PWM值)。所以更高级的库将使用这些函数:
set_roll(),set_pitch(), set_yaw() : 接受-4500〜4500范围内的滚动,俯仰和偏航值。这些不是所需的角度或速率,而只是一个值。例如set_roll(-4500)意味着尽可能快地向左滚动。
set_throttle() : 接受0〜1000范围内的绝对油门值。0 =马达关闭,1000 =全油门。
●每种机架类型都有不同的机型(四轴,Y6,传统直升机),但每个都有一个“ output_armed”功能,负责将这些滚转,俯仰,偏航和油门值转换为pwm输出。这种转换通常包括实现一个“稳定补丁”,当输入请求超出帧的物理极限时,处理优先于另一个控制轴的优先级(即最大节流和最大滚动对于四元组是不可能的,因为某些电机的转动必须少于其他电机才能产生转动)。在“output_armed”函数的底部,调用了hal.rcout-> write()函数,它将所需的pwm值传递给AP_HAL层。
●所述AP_HAL库(硬件抽象层)提供了用于所有板一致的界面。特别是hal.rc_out_write()函数将从AP_Motors类中接收到的特定PWM写入板上相应pwm引脚上。

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