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Ardupilot添加一个新模式全攻略,以Copter为例
Ardupilot添加一个新MODE全攻略,以Copter为例“切换模式”代码框架调试方法2、添加control_mode_t3、写声明4、新建.cpp文件5、实例化mode类6、修改mode_from_mode_num()7、修改Parameters.cpp8、修改ardupilotmega.xml9、修改mavutil.py文件10、完成添加写在最后Ardupilot添加一个新mode在官网...原创 2019-07-27 13:10:37 · 2311 阅读 · 2 评论 -
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从四元数入手到姿态解算四元数姿态解算四元数四元数(quaternion)是威廉·哈密顿提出的。四元数与复数类似,可以借助复数进行理解,复数:i^2=-1。于此对应的四元数基本性质是:i²=j²=k²=i·j·k=-1。四元数基本运算:加法:定义两个四元数四元数加法:p + q跟复数、向量和矩阵一样,两个四元数之和需要将不同的元素加起来。乘法:叉乘:代数形式:同矩阵,四...原创 2019-08-10 14:26:09 · 1648 阅读 · 0 评论