罗德里格斯公式推导

罗德里格斯公式推导

我们可以用旋转矩阵，四元数，欧拉角，旋转向量来表示一个旋转，那么旋转矩阵与旋转向量的转换是如何得到的呢？

任何旋转由一个旋转轴与一个旋转角得到。旋转向量的方向与旋转轴一致，长度等于旋转角。我们可以通过推导罗德里格斯公式学习时如何转换的。

罗德里格斯公式推导

我们取3个向量，u、v与绕旋转轴u旋转Ѳ角后得到的v’。这里u为单位向量。

在这里我们将向量v进行分解，分解为平行与u的向量 v|| 与垂直与u的向量 v⊥。

并且由于v⊥与u正交，v∥为v在u上的正交投影，可以得到：

可得：

又由于 v’ 为 v 绕 u 旋转得到的向量，所以旋转时不变，得v’∥与v∥相同。
所以只需要计算v⊥就可以得到 v’ 关于 v 的表达式。由于 v⊥ 与 u 垂直所以我们将其转换到 u 的俯视图进行分析。

如图所示，w 为同时垂直与v⊥与 u 的向量，所以可得：
又由于 u 为单位向量，所以可以得到 ||w|| = ||v⊥||。

所以可得

带入可得

将其中的v∥与v⊥用 v 和 u替换，又由于v⊥垂直于u，所根据外积的含义（值为面积），可以得到u x v⊥ = u x v。
将这些带入可以得到：
以上就完成了罗德里格斯公式的推导。
用旋转矩阵表示为

引用
https://blog.csdn.net/SKANK911/article/details/90056646