UR3机器人轨迹规划在球面上实现“山大”两个字（写字操作）

设计要求

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在球面上实现“山大”两个字

机器人建模

% theta d a alpha sigma
L(1)=Link([0 151.9 0 pi/2 0]);L(1).offset=pi/2;
L(2)=Link([0 86.85 -243.65 0 0]);L(2).offset=-pi/2;
L(3)=Link([0 -92.85 -213 0 0]);
L(4)=Link([0 83.4 0 pi/2 0]);L(4).offset=-pi/2;
L(5)=Link([0 83.4 0 -pi/2 0]);L(5).offset=-pi/2;
L(6)=Link([0 83.4 0 0 0]);

ur3 = SerialLink(L, ‘name’ , ‘UR3-机器人’);
ur3.base= transl(0 ,0 ,-300);%建立模型
ur3.display(); %显示建立的机器人的DH参数
ur3.plotopt = {‘workspace’,[-2*700,700,-700,700,-700,700],‘tilesize’,700}; %设置模型空间大小和地砖大小
ur3.teach; %画出模型并进行调控

绘制球

%画球,球得圆心位置
x=-850;y=0;z=0;
%半径
r=600;
c = plot_S(r,x,y,z,1000);%画出球
hold on;
c.EdgeColor = [1,0,1]; %设置球体边的颜色
c.FaceColor = [1,0,1];%设置球体面的颜色

轨迹规划与绘制“山大”两个字

%%
%定义轨迹线
%第一段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_V_line(10,1,20,-12,0);
UR3_lR=ur3.ikcon(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%第二段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_H_line(-12,1,12,10,1);
UR3_lR=ur3.ikunc(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%第三段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_V_line(10,1,20,12,0);
UR3_lR=ur3.ikcon(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%第四段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_V_line(10,1,28,0,0);
UR3_lR=ur3.ikcon(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%%第五段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_V_line(-10,1,1,0,0);
UR3_lR=ur3.ikunc(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%%第六段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_H_line(-12,1,12,-10,1);
UR3_lR=ur3.ikunc(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%第七段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_D_line(-25,1,-10,-12,0,16)
UR3_lR=ur3.ikunc(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%第八段轨迹
UR3_TR=UR3_plot_D_line(-25,1,-10,12,0,16)
UR3_lR=ur3.ikunc(UR3_TR);
ur3.plot(UR3_lR)
%%需要全部代码可以联系扣扣2386317960，可以定制修改

动画演示

UR3机器人轨迹规划+球面写字

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咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划