四自由度运动学分析与轨迹规划

四自由度运动学分析与轨迹规划

L(1) = Link(  'd',  0  ,  'a' , 500 , 'alpha', pi/2 , 'qlim',[-pi,pi]);
L(2) = Link( 'd',  0 ,  'a' , 707 , 'alpha', 0 , 'qlim',[-pi,pi]);
L(3) = Link( 'd',  0 ,  'a' , 705 , 'alpha',0 , 'qlim',[-pi,pi]);
L(4) = Link( 'd',  0 ,  'a' , 788 , 'alpha',0 , 'qlim',[-pi,pi]);
robot = SerialLink(L, 'name' , '圆弧运动');    %建立三自由度模型
robot.display();  %显示建立的机器人的DH参数
h=3000;
robot.plotopt = {'workspace',[-h,h,-h,h,-h,h],'tilesize',h};  %设置模型空间大小和地砖大小
robot.teach;       %画出模型并进行调控
robot.plot([0 pi/2 -2*pi/3 pi/6])%输入一定参数后机器人图形

采用五次多项式方法进行轨迹规划

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