论文阅读：Model-based Threshold and Centerline Detection forAircraft Positioning during Landing Approach

Model-based Threshold and Centerline Detection forAircraft Positioning during Landing Approach

引言不看了。

第一部分又把相机模型，直线表达，投影模型介绍了一遍，前面几篇已经讲的很清楚了。

第二部分是跑道线检测，这个之前也总结很多次了。

threshold检测

这个是第一次提到，先进行contour检测，然后用最小长方形外接，再计算长方形中心坐标。下面进行筛选

• 长宽比标准
• 长方形中心需位于2条跑道线之间
• 跑道线分布，用一条水平线从下而上扫描，保留扫描到最多长方形的一次
• 面积标准，在剩下的跑道线里剔除和中位数相差较大的长方形
  

中线检测

这个是已经飞机落地了才使用的。

• 把图片横向切片，每一片10px高
• 对于每一个切片自右往左扫描，扫描每一个纵向是否有超过一半的像素接近白色，从而得到白色矩形
• 对所有矩形中心点组成的图像进行霍夫直线检测
• 用角度标准，距离标准，长度标准复查
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