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论文阅读
文章平均质量分 75
Yang-Jiaye
这个作者很懒,什么都没留下…
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论文阅读:Model-based Threshold and Centerline Detection forAircraft Positioning during Landing Approach
引言不看了。第一部分又把相机模型,直线表达,投影模型介绍了一遍,前面几篇已经讲的很清楚了。第二部分是跑道线检测,这个之前也总结很多次了。原创 2024-05-11 11:04:42 · 213 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:High Precision Approaches Enabled by an Optical-Based Navigation System
还是老样子,Canny 边缘提取 + Hough 线段检测。这一篇文章内容不是很多,主要在讲特征提取,也就是跑道线检测。原创 2024-05-11 11:04:51 · 386 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:Image-Aided Position Estimation Based on Line Correspondences during Automatic Landing Approach
IBVS Image Based Visual Servoing和PBVS Pose Based Visual Servping有所不同。前者直接从图像信息计算控制的指令,但是要求图像处理和控制系统强耦合。后者先构建自身和物体的位姿,再进行控制指令的计算。本文属于后者。文章接着列举了许多基于点,线的位姿估计论文。由于年代太过古早就不细看了。原创 2024-05-11 11:04:57 · 1651 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:Benefits and Challenges of Optical Positioning during Landing Approach
飞行的最后阶段是最短但是关键的阶段。final approach 和landing 的事故率分别高达24%, 24%。目前的导航增强系统主要是ILS,但是许多小机场没有。代替的办法有GBAS和MLS(microwave landing system),这同样需要地面设施且不普及。GPS的导航性能只支持到决断高度,WASS规定,系统的完好性和精度知道最小高度200ft(CAT-I)。原创 2024-05-11 11:05:11 · 281 阅读 · 0 评论 -
论文阅读汇总:机场跑道线检测方案(传统方法)
2017引言总结了2大思路,基于特征和基于模版,基于特征的方法有线特征比如Hough,LSD,Heuristic等等,点特征还有SIFT+HDR tree,纹理特征等等。还有基于模版的特征,和预先拍的照片比较,但是时间太长。这篇论文融合了机场跑道先验信息,飞机自身传感器信息,来进行LSD线特征提取。其实就是根据飞机的位置和姿态和跑道的先验坐标信息,通过相机模型,把跑道投影到图像上,得到一个跑道的感兴趣区域(ROI)。然后在ROI里用EDLSD线特征检测。原创 2024-05-05 02:06:30 · 354 阅读 · 0 评论 -
论文阅读:Development of a Navigation Solution for an Image Aided Automatic Landing System
因此,必须单独评估所需的导航准确性水平,特别是对于无人机自主着陆操纵的情况。最常见的是(1)(2),这也是PL-VIO等等使用的版本。最后是公式(4),式子里的R和c甚至连w2c和c2w都不对应。其实文章公式10的c不是world2cam,虽然它声称如此,但实际上,想要推出它的结果,也就是公式。推了我3天才推明白。也就是说作者悄悄偷换了个符号!这几天天天看射影几何和Plucker坐标,终于看懂这里的公式推导了。但是又没有给详细的推导过程,我拿他的公式算又算不对。现在看懂了,旋转不用估计,是由IMU输出的。原创 2024-05-11 11:05:24 · 597 阅读 · 1 评论