Opencv立体视觉相关API及原理介绍

1. projectPoints

该函数计算三维点到图像平面的二维投影，给定内部和外部摄像机参数。该函数可选地计算图像点坐标的偏导数(作为所有输入参数的函数)相对于特定参数(内部参数和/或外部参数)的雅可比矩阵。在calibrateCamera、solvePnP和stereocalibration的全局优化过程中使用了雅可比矩阵。给定当前的内禀和外禀参数，函数本身也可以用来计算重投影误差。

void cv::projectPoints	(	InputArray 	objectPoints,  //三维点
                            InputArray 	rvec, //双目R
                            InputArray 	tvec, //双目T
                            InputArray 	cameraMatrix,  //内参