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自古以来,人们惆怅千年要解决的问题: 定位、定向. 当然了还有我是谁?我在哪里?
在这个时候, SLAM与SFM 横空出世. 这两兄弟叱咤乾坤,成为人们解决上述问题的得力帮手.
SFM
SFM即Structure From Motion
.
它也称之为传统三维重建,这是一门计算机视觉学科的分支, 特点是把数据采集回来,然后离线处理.常见应用就是重建某建筑物的3D地图.
下面附上一些三维重建的效果图:
SLAM
SLAM也被称为Simultaneous Localization and Mapping
,翻译过来叫同时定位与建图.
SALM是一个概念不是算法,SLAM包含多个模块,每个模块都有多种算法.每种算法很复杂的,此处还是保护好自己头发!
整个SLAM框架可以分为前端和后端.根据不同的前端需求,我们采用不同的后端策略,后端也提出了众多的算法理论,这些基本都是关于优化方面的东西,还是要好好保护头发.
附上一些SLAM效果图
区别
关于这两者区别与联系,知乎已有前辈给出了很鲜明的解释.
SFM
和SLAM
基本讨论的是同一问题,不过SFM
是vision
方向的叫法,而SLAM
是robotics
方向的叫法.
SLAM
所谓的Mapping
,SFM
叫structure
;SLAM
所谓的Location
,SFM
方向叫camera pose
.
但是从出发点考虑的话,SFM
主要是要完成3D reconstuction
,而SLAM
主要是要完成localization
.这样设计的优化目标就完全不同了.
从方法论的角度上考虑的话,传统的SFM
是不要求prediction
的,real-time
是不要求的.但是对于SLAM
而言prediction
是必须的,因为SLAM
的终极目标是要real-time navigation
.
而传统的SLAM
也把主要精力放在prediction
上面,而且是借助非camera
的外界的手段来predict
(运动模型?状态方程?).例如acceleration sensor
.
传统SFM
则把精力放在feature tracking
上面了.
直到最近,SFM
开始利用图片间的optical flow
做prediction
,而SLAM
则更加的注重了feature tracking
.所以就目前而言两个领域似有大融和趋势.
SLAM要求实时,数据是线性有序的,无法一次获得所有图像,部分SLAM算法会丢失过去的部分信息;基于图像的SFM不要求实时,数据是无序的,可以一次输入所有图像,利用所有信息.
SLAM是个动态问题,会涉及到滤波,运动学相关的知识,而SFM主要涉及的还是图像处理的知识.
联系
基本理论是一致的,都是多视角几何.
传统方法都需要做特征值提取与匹配.
都需要优化投影误差.
回环矫正和SfM的全局注册方法是同一件事情.
更多精彩回答可参考如下链接:
https://www.zhihu.com/question/64011093/answer/971851111?utm_source=wechat_session
目前现状
从最近几年发展来看
SLAM: 以定位为主,以建图为辅;且是朝轻量级,小型化方向发展,而且最近跟深度学习结合的语义SLAM也在慢慢火热,这也跟这几年深度学习火热有关系,也许深度学习能解决一些SLAM的技术门槛吧.
三维重建: 以建图为主,以定位为辅;朝大规模,大型动态场景的重建方向发展.
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