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RSS订阅原创 高速NOA与城市NOA
NOA全称为Navigate on Autopilot，通常被业界称为“领航辅助驾驶”或“高阶智能驾驶”。也有人叫或领航辅助功能，本质意思是把导航和辅助驾驶相结合，是一种基于车辆传感器和高精度地图数据的自动驾驶辅助系统，旨在帮助驾驶员在高速公路及城市道路中上更加安全、高效地行驶。NOA允许车辆在导航系统的指引下，自动驶入或驶出高速公路匝道，甚至在某些情况下实现自动变道超车。与传统的功能相比，NOA更加智能化，能够自主判断驶入、驶出高速的时机以及超车的时机，从而提高驾驶的便捷性和安全性。
2024-10-06 16:30:57
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原创 自动驾驶核心技术：感知融合、规划决策、控制执行
简单来说，实现自动驾驶需要解决三个核心问题：“我在哪?我要去哪?我该如何去?”能完整解决这三个问题就是真正的自动驾驶。目前，自动驾驶汽车关键技术主要包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网V2X以及自动驾驶汽车测试与验证技术等。自动驾驶汽车可通过传感器来感知周围环境，实时动态监测周边环境变化，并依据所获取的信息进行决策判断，形成安全合理的。在规划好路径之后，汽车执行系统会控制车辆沿着规划好的路径完成驾驶。这套自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”
2024-10-04 19:05:20
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原创 MFU简介
在光刻机中，光源（紫外光、极紫外光）透过mask曝光在晶圆上形成图形。在同一尺寸的晶圆上，曝光的次数跟mask尺寸成反比，mask尺寸越小，曝光次数越多，成本越高，所以应该尽可能将mask尺寸做到最大。那如何将mask做大呢？那这就需要引入MFU的概念。
2024-09-30 21:59:53
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原创 芯片开封（decap）
芯片开封（Decap），也被称为开盖或开帽，是指对完整封装的IC芯片进行局部腐蚀处理，以暴露出芯片内部结构，同时确保芯片的各项功能不受损。这一步骤为后续芯片故障分析实验做好准备，保护Die、bond pads、bond wires乃至lead不受损伤，为后续芯片失效分析测试奠定基础，便于观察或其他测试（如热点定位、FIB等）的进行。通过芯片开封，我们能够更。此外，开封技术适用于多种封装形式的芯片，包括BGA、QFP、QFN、SOT、SOP、COB以及金属等特殊封装。
2024-09-30 10:41:07
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原创 功能安全相关概念介绍
ISO 26262中对“Functional Safety, 功能安全”的定义如下： Absence of unreasonable risk due to hazards caused by malfunctioning behavior of E/E systems. （不存在由电子电气系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险） 而从本质上来讲，电子电器系统的功能异常表现由两类失效引起：随机硬件失效(random hardware failure)：在硬件要素的生命周期
2024-08-10 16:05:24
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原创 AUTOSAR介绍
AUTOSAR(AUTomotive Open System ARchitecture，汽车开放系统架构)是汽车和软件行业领先公司的全球合作联盟，为智能移动开发和建立标准化的软件框架以及开放的E/E系统架构。考虑到目前和未来市场中不同的汽车E/E架构，
2024-08-02 19:36:25
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原创 深度学习：Head、Neck和Backbone的含义与作用
负责提取输入数据的特征。头部是整个网络结构的顶部部分，是模型的最后一层，通常是一个分类器或回归器。颈部位于骨干网络和头部之间，neck 的主要作用是对来自 backbone 的特征进行降维或调整，以便更好地适应任务要求。这些Backbone网络在深度学习中被广泛使用，并且常常被用作其他计算机视觉任务的基础模型，如目标检测、语义分割、姿态估计等。颈部的作用类似于连接骨干网络和头部的桥梁，可以帮助将特征更好地传递给头部进行最终的预测或分类任务。在不同的任务中，头部的结构会有所不同，以适应不同的任务需求。
2024-08-02 10:51:36
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原创 VLA技术介绍
2023年7月28日，Google DeepMind发布Robotic Transformer 2(RT-2)，是一种新颖的模型，可以从网络和机器人数据中学习，并将这些知识转化为机器人控制的通用指令。视觉-语言-动作模型 (VLA)是一种多模态，一些模型专注于通过预训练来改进特定组件。其他模型则旨在开发善于预测低级动作的控制策略。某些 VLA 充当高级任务规划器，能够将长期任务分解为可执行的子任务。过去几年，大量 VLA 应运而生，体现了具身智能的快速发展。
2024-07-14 21:01:51
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原创 VLM技术介绍
视觉语言模型被广泛定义为可以从图像和文本中学习的多模态模型。它们是一种生成式模型，可以接受图像和文本输入并生成文本输出。大型视觉语言模型具有良好的零样本能力，具有良好的泛化能力，并且可以处理多种类型的图像，包括文档、网页等。用例包括谈论图像、通过指令进行图像识别、视觉问答、文档理解、图像字幕等。一些视觉语言模型还可以捕获图像中的空间属性。当系统提示检测或分割特定主题时，这些模型可以输出边界框或分割掩码，也可以定位不同的实体或回答有关其相对或绝对位置的问题。
2024-07-13 20:45:08
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原创 芯片封装简介
迄今为止，全球集成电路封装技术一共经历了五个发展阶段。通常认为，前三个阶段属于传统封装，第四、五阶段属于先进封装。当前的主流技术处于以CSP、BGA为主的第三阶段，且正在从传统封装（SOT、QFN、BGA等）向先进封装（FC、FIWLP、FOWLP、TSV、SIP等）转型。与传统封装相比，先进封装采用非焊接形式封装，应用场景主要适用于存储器、CPU和GPU等，在先进封装工艺中，除了需要用到传统的封测设备，还需要使用晶圆制造前道工艺的部分设备。并存在技术难度大、研发成本高、应用场景较少等缺陷。
2024-07-07 23:04:02
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原创 HBM简介
HBM==High Bandwidth Memory 是一种用于某些的 3D 堆叠（动态随机存取存储器）以及服务器、高性能计算 （HPC） 、网络连接的内存接口。其实就是将很多个DDR芯片堆叠在一起后和GPU封装在一起，实现大容量，高位宽的DDR组合阵列。先看个平面图：中间的die是GPU/CPU，左右2边4个小die就是DDR颗粒的堆叠。在堆叠上，现在一般只有2/4/8三种数量的堆叠，立体上最多堆叠4层。到现在为止生产的只有1-2代，第3代的SPEC刚刚被定义。
2024-06-07 11:48:42
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原创 eDP/DP接口简介
目前，在视频传输协议以及接口领域，外部接口主要是DP与HDMI两分天下，当然之前出现过很多接口-VGA, DVI等等，最新平台基本以这两个为主；笔记本内部接口就基本上使用eDP((Embedded Display Port))作为标准接口来驱动液晶屏了。那么问题来了，eDP和DP，是完全兼容的么？eDP，DP，HDMI，这三种接口的显示器，可以插在同一个接口上使用么？这篇文章，就会从硬件和一部分协议的角度分析一下这三大协议。
2024-06-03 11:51:15
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原创 pin pad ball bump区别
pad一般指die上面的金属开窗，可以通过金线与pin相连。ball一般指bga封装基板下面的锡球。bump一般指pad上面长出来的锡球。pin一般指封装上的引脚。
2024-05-31 21:41:29
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原创 eUSB简介
eUSB是原USB物理层上的补充，为了解决USB_phy低压需求的问题而出现的，eUSB可以将信号电平降至1.2V甚至更低，与此同时可以优化电源效率。智能终端设备的尺寸追求越来越小，但为实现各类多样化功能的组件越来越多。这就使得缩减接口尺寸以便增加更多的组件成为了当务之急。然而，不断缩减的SoC节点尺寸导致栅极氧化层越来越薄，只能支持更低的电压。
2024-05-27 22:30:31
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原创 DDR、LPDDR和GDDR的区别
DDR是一种技术，中国大陆工程师习惯用DDR称呼用了DDR技术的SDRAM，而在中国台湾以及欧美，工程师习惯用DRAM来称呼。DDR是Double Data Rate的缩写，即“双比特翻转”。DDR的规范名称应该为DDR SDRAM，英文全称Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，中文意思为双倍速率同步动态随机存储器，是在SDRAM基础上发展而来的存储器。LPDDR。
2024-05-27 22:05:16
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原创 DDR基本原理
DDR SDRAM（Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，双数据率同步动态随机存储器）通常被我们称为DDR，其中的。DDR是一种掉电就丢失数据的存储器件，并且需要定时的刷新来保持数据的完整性。现在嵌入式系统设计或者计算机设计，考虑到存储性能、存储容量、成本等因素，通常采用存储金字塔式的设计，比如CPU后面紧接着寄存器，寄存器后面跟着cache，cache后面紧接着DDR，然后DDR后面跟着SSD、EMMC等非易失。
2024-05-27 21:47:00
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原创 Tenstorrent芯片架构浅谈
Tenstorrent通过软硬协同设计方式，将数据并行和模型并行的部分功能实现下沉到硬件层，有效解决了横向扩展问题，这样就可以替代当前主流深度学习框架在分布式实现方面的大量编码工作，进而降低了深度学习框架的开发和使用门槛。同时，硬件的变化并没有降低软件栈的通用性，其软件栈支持PyTorch等主流框架。另一方面，芯片具有高度模块化，多个芯片可通过标准以太网端口连接在一起，进而扩展成大型AI网络。由于芯片内已集成NoC，因此这种扩展并不需要额外的交换机，因此扩展灵活度很高。
2024-05-19 20:58:07
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原创 IST——In-System-Test
安全性是自动驾驶平台的关键特性之一，而这些架构中使用的半导体芯片必须保证ISO 26262标准所要求的功能安全方面。为了监控由于现场缺陷导致的故障，在启动和/或关闭期间会自动运行系统内结构测试。当系统内测试（IST，In-System-Test）架构检测到任何永久性缺陷时，驾驶平台会做出响应，以实现系统的故障安全状态。汽车IC采用高质量测试方法进行筛选，以实现接近零的DPPM（每百万缺陷部件）。即使在这样的高测试标准下，由于环境或操作条件的影响，在系统现场运行过程中仍可能出现可靠性缺陷。
2024-05-08 14:48:14
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原创 多传感器前融合和后融合的差别
多传感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用计算机技术将来自多传感器或多源的信息和数据，在一定的准则下加以自动分析和综合，以完成所需要的决策和估计而进行的信息处理过程。前融合是对融合后的多维综合数据进行感知，后融合是每个传感器各自独立处理生成的目标数据进行融合。使用同一种硬件同时发布触发采集命令，实现各传感器采集、测量的时间同步。做到同一时刻采集相同的信息。时间同步、空间同步。
2024-05-06 15:31:34
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原创 智驾重感知轻地图路线
无论是众包地图，还是实时建图，问题的难点依旧在于数据，一方面是地理数据采集的合规性、数据审核的时效性以及数据的归属和利用。虽然目前在处于政策空白期，但行业各方已经在着力推动时空数据的共享、管理和规范。今年两会期间，何小鹏也在提案中建议“允许和鼓励众源方式更新地图，既鼓励智能网联汽车作为高精地图产品的使用者，也允许其成为高精地图数据的采集者。
2024-05-06 14:37:05
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原创 汽车电子电气架构五大域简介
负责实现和控制汽车的自动驾驶功能，其需要具备对于图像信息的接收能力、对于图像信息的处理和判断能力、对于数据的处理和计算能力、导航与路线规划能力、对于实时情况的快速判断和决策能力，需要处理感知、决策、控制三 个层面的算法，对于域控制器的软硬件要求都最高。动力域控制器的功能包括但不限于发动机管理、变速箱管理、电池管理、动力分配管理、排放管理、限速管理、节油节电管理等。主要控制各 种车身功能，包括但不限于对于车前灯、车后灯、内饰灯、车门锁、车窗、天窗、雨刮器、电动后备箱、智能钥匙、空调、天线、网关通信等的控制。
2024-05-05 18:43:16
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原创 三维重建（SFM）与实时定位建图（SLAM）的区分与联系
SLAM是Simultaneous Location and Mapping，同时定位与地图构建。是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。目的是解决自主机器人“定位”和“建图”两个问题。同时要求能够实时地，没有先验知识地进行。SLAM问题的本质是对主体自身（位姿）和周围环境空间（点云）的不确定性的估计。
2024-05-05 18:20:59
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原创 自动泊车技术概述
人在主驾驶位，解放了双手和双脚，但人要观察周围环境，随时准备踩刹车。人可以在车外，适用于狭窄停车位（停车后车门不方便打开），但人要像看着小孩子走路一样看着车，随时准备通过手机APP进行刹车。可以录制地图，实现固定路线的自主泊车。像酒店的车童一样，自动找车位、停车、接驾。在AVP功能上，不同玩家的技术路线不同，大概分为车端和场端两派。
2024-05-05 17:58:32
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原创 MIPI RFFE接口
MIPI RFFE是一种专门针对当前及未来无线系统在(RF)前端控制界面规范。随着手机射频系统日趋复杂，业界需要一个单一控制界面解决方案。MIPI联盟的RF前端控制界面(RFFE)规范通过提供一个可连接到收发器或无线电的总线界面解决了这一难题，可用于给多种射频前端设备，如低噪声放大器(LNA)、功率放大器(PA)、天线开关、天线调谐器、DC/DC转换器、滤波器、感测器等。对5G而言，几乎没有什么比RF前端(RFFE)控制基础架构更为重要。
2024-03-29 11:40:56
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原创 IQ调制技术
在现代无线通信中，调制技术是实现信号传输的关键环节。其中，IQ调制因其出色的性能和特点，已经成为通信系统的标准配置之一。在信号调制和解调过程中，IQ调制的应用可以显著简化通信设备的硬件结构，并提高频谱资源的利用效率，增强信号传输的稳定性。首先，我们来了解一下什么是IQ调制。在通信领域，。其中，。与传统模拟通信模型不同，数字通信系统也采用了类似的调制方式。在数字通信中，输入信号被数字化，然后进行IQ调制。解调过程也是相反的，接收到的已调信号被解调回原始基带信号。通过使用IQ调制，我们可以。
2024-03-29 10:39:03
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原创 DigRF接口简介
早期的手机基带芯片和芯片间主要采用模拟IQ调制接口，而且没有统一标准。随着手机集成度和芯片功能的增强，现代手机都采用数字的基带接口。而如果，同时如果各个芯片厂商的信号定义不一样会给手机厂家带来很多兼容性的问题，这就需要有一 个标准来统一手机上基带芯片和射频芯片间的数字接口。最早是由 TTPcom、Agere、Motorola、Infineon、 Renesas、RFMD 等公司发起的一个组织，主要目的是把手机内部和间的接口数字化并且标准化，用来传递基带和射频间的IQ信号。
2024-03-29 10:18:15
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原创 手机卫星通信
手机卫星通信，顾名思义，就是手机可以与卫星建立通信连接实现数据交互的技术。手机卫星高速数据连接是目前手机通话短信的下一代技术，也是新一代通信生态中的重要组成部分，即非地面网络（Non-Terrestrial Network， NTN）。服务方式分为电话、短信的和支持互联网连接的。我们所熟知的卫星电话，属于窄带业务，而类似于星链的那种卫星互联网服务属于宽带业务。但。手机卫星高速宽带通信作为下一代手机卫星通信技术，已经是各国通信领域竞相角逐的焦点。
2024-03-28 19:07:53
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原创 sensorhub简介
智能传感集线器，是一种基于低功耗MCU和轻量级RTOS操作系统之上的软硬件结合的解决方案，其主要功能是连接并处理来自各种传感器设备的数据。诞生之初的目的主要是为了解决在移动设备端的功耗问题。比如希望手机主控休眠的时候，依旧可以获取数据，MCU的耗电比SOC小多了。
2024-03-26 17:52:27
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原创 AXI5新增特性
官方文档列举出了18条 feature，其中一些feature其实在一些公司内部可能是通过自定义User域已经支持了，AXI5根据整个系统的需求，提炼出一些功能增加到已有的5个通道中去控制。这里先罗列出来，有个初步的印象，有些特性需要展开学习，并且结合其它组件或者系统特性来学习。额外多说一句，我们习惯把组件称为master和slave，但是在最新的ARM文档里面，会相应的称为manager和subordinate。
2024-03-25 16:06:45
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原创 VT-d DMA Remapping简介
VT-d DMA Remapping的硬件能力主要是由IOMMU来提供，通过引入根Context Entry和IOMMU Domain Page Table等机制来实现直通设备隔离和DMA地址转换的目的。那么具体是怎样实现的呢？下面将对其进行介绍。根据DMA Request是否包含地址空间标志(address-space-identifier)我们将DMA Request分为2类不含地址空间标志的DMA Request。
2024-03-22 17:34:51
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原创 SMMU介绍
最终找到的STE如下所示，表中的信息包含属性相关信息， 翻译模式信息（是否 stream bypass, 若否，选择stage1, stage2或者stage1 + stage2翻译模式）。找到STE后可以进一步开始S1翻译或S2翻译。
2024-03-22 16:51:44
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原创 总线要点笔记
当AWCACHE[2]信号置低，但AWCACHE[3]置高时，该位置上的数据可能因为其他主机的操作、或者本机的读事务缓存于cache中，同样需要首先查找cache。SPLIT传输都增加了仲裁器和从机的复杂性，但是却有可以完全释放总线给其他主机使用的优点，但是 RETRY（响应）的情况就只允许较高优先级的主机使用总线。这种传输应该被从机忽略。对于表中的Device, 个人理解是指的是这部分地址实际上是外设中寄存器和内存的映射，不是真正的内存，对于外设，prefetch之类的优化方式往往不能用。
2024-03-04 17:16:02
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原创 AXI4与AXI3的主要区别
在SOC各种总线中，AXI是最重要的总线，没有之一。不管是在工作中，还是在面试中，AXI协议是一个必须精通的知识点。ARM 从AMBA1到AMBA5一共五代的AMBA总线中，AXI有两代，分别是AMBA3 的AXI3和AMBA4的AXI4。可能很多刚入门的工程师即使把协议读了很多次，还是不能深入理解。这是因为，ARM 没有告诉你，需要你去了解CPU架构，了解cache，了解存储系统，了解系统架构等等知识。
2024-03-04 14:58:52
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原创 跨时钟信号处理方法
现在的芯片（比如SOC，片上系统）集成度和复杂度越来越高，通常一颗芯片上会有许多不同的信号工作在不同的时钟频率下。比如SOC芯片中的CPU通常会工作在一个频率上，总线信号（比如DRAM BUS）会工作在另一个时钟频率下，而普通的信号又会工作在另外的时钟频率下。这3个不同时钟频率下工作的信号往往需要相互沟通和传递信号。跨时钟域的信号可以分为单bit信号和多bit信号，处理方法有所不同。
2024-02-29 11:14:30
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原创 锁存器、触发器、寄存器和缓冲器的区别
比如现在用一个clk接到latch的使能端(假设是高电平使能),这样需要的setup时间，就是数据在时钟的下降沿之前需要的时间，但是如果是一个DFF，那么setup时间就是在时钟的上升沿需要的时间。锁存器的输出对输入透明的，输入是什么，输出就是什么，这就是锁存器不稳定的原因，而触发器是由两个锁存器构成的一个主从触发器，输出对输入是不透明的，必须在时钟的上升/下降沿才会将输入体现到输出，所以能够消除输入的毛刺信号。常见的锁存器包括SR锁存器、D锁存器和JK锁存器，它们的差别主要在于触发方式和输出结果的不同。
2024-02-26 10:35:23
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原创 低功耗设计——门控时钟
芯片功耗组成中，有高达40%甚至更多是由时钟树消耗掉的。这个结果的原因也很直观，因为这些时钟树在系统中具有最高的切换频率，而且有很多时钟buffer，而且为了最小化时钟延时，它们通常具有很高的驱动强度。此外，即使输入和输出保持不变，接收时钟的触发器也会消耗一定的功耗。而且这些功耗主要是动态功耗。那么减少时钟网络的功耗消耗，最直接的办法就是如果不需要时钟的时候，就把时钟关掉。这种方法就是大家熟悉的门控时钟：clock gating。(电路图中看到的CG cell就是门控时钟了)。
2024-02-25 16:36:47
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原创 低功耗设计
低功耗技术就是一系列的降低功耗的技术。在了解低功耗技术之前，我们必须先了解功耗的构成。一个SOC芯片的功耗由两部分组成：动态功耗和静态功耗。是设备运行时或者说信号改变时所消耗的功耗；是设备上电但是信号没有改变时所消耗的功耗；
2024-02-23 10:04:49
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原创 SOC电源管理系统简介
PMIC是power management IC的缩写，中文是电源管理集成电路，主要特点是高集成度，将拥传统的多路输出电源封装在一颗芯片内，使得多电源应用场景高效率更高，体积更小。PMU就是电源管理单元，一种高集成的、针对便携式应用的电源管理方案，即将传统分立的若干类电源管理芯片，如低压差线性稳压器(LDO)、直流直流转换器(DC/DC)，但现在它们都被集成到手机的电源管理单元(PMU)中，这样可实现更高的电源转换效率和更低功耗，及更少的组件数以适应缩小的板级空间，成本更低。
2024-02-22 19:53:07
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原创 低功耗设计——DVS&AVS
随着人们生活质量的提高，对各种便携电子产品的功能要求越来越高，而复杂的功能会导致设备的功耗大幅增加。和。使用不同的低功耗模式，对芯片内部不同组件的时钟或电源实行按需开关等。例如，大多数处理器具有多种节电模式，在空闲与睡眠模式下可以关闭部分模块的时钟信号来禁用内部电路或模块，也可以在某些节电模式下通过切断或降低供电电压实现节能目的。又如，在某些多相供电的电路中，当负载较轻时，可以将其中某些供电的相回路关掉，这样既能提高电源效率，又能降低损耗，AMD公司的PSI技术就是这种原理。
2024-02-22 17:46:01
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