点云配准(一 两两配准)

最新推荐文章于 2024-08-12 16:03:14 发布
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分类专栏： 3D视觉从入门到精通 文章标签： 点云配准
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本文介绍了点云配准的概念，包括自动配准的目的和方法，如ICP算法。点云配准的关键步骤涉及关键点提取、特征描述子计算、对应关系估算及刚体变换矩阵的估计。通过PCL库中的迭代最近邻算法示例演示了两两配准的实现过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」：点云配准(一 两两配准)

这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.

由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉,还是面阵的结构光3D相机,亦或是日渐流行的VSLAM中流行的RGB-D相机,都会涉及到点云数据.

由于点云的不完整,旋转到完整点云就需要对局部点云进行配准.

那么这便带来了如下几个问题

1 )什么是点云的配准呢?

为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标变换,将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下,形成一个完整的数据点云,然后就可以方便地进行可视化等操作,这便是点云数据的配准.

2 ) 配准有哪些方式

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点云从入门到精通技术详解100篇-低重叠率三维点云配准及点云数据一体化处理系统开发
getusushu的博客
10-08 473
于特征的配准算法精度较高，特征检测的性能决定了点云配准的质量，常用的特征有点、对方向以及在点的球形邻域内的点对之间的距离，是在点特征直方图基础上的简化算法，维点云，凭借点云配准技术将部分重叠的点云拼接，从而得到被测物体或场景的完整点。在文物修复方面，可以通过点云配准，实现。文物的三维重建，还原文物的完整立体结构，为保存历史文物数据、推动文物的应用研。云，它们的重叠部分点云信息量很少，能提取的特征有限，处理起来耗费时间长且容易。本文主要研究的是点云的成对配准，目前点云配准算法的层出不穷，按照搜索点的范围。
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3D点云最新综述！目标检测、分割、配准、采样、去噪全都有！
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07-30 217
点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群扫描下方二维码，加入3D视觉知识星球，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料：近20门视频课程（星球成员免费学习）、最新顶会论文、计算机视觉书籍、优质3D视觉算法源码等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研...
收藏夹-矩阵分解
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03-30 119
https://blog.csdn.net/bitcarmanlee/article/details/52662518 https://blog.csdn.net/mucai1/article/details/85242098 https://blog.csdn.net/qq_27245709/article/details/91469688
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05-10 1万+
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PCL函数库摘要——点云配准
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08-12 745
/ 实现对应点的大小比较的仿函数:输人两个对应点对，比较它们的源点云索引后，输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false.// 实现对应点的大小比较的仿函数:输人两个对应点对,比较它们的目标点云索引后，后输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false。// 实现对应点的大小比较的仿函数:输入两个对应点对,比较它们的距离后输出真假值,若前者比较小输出true,否则输出false.-
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 CBCT 与口内扫描数据的牙齿点云配准
getusushu的博客
09-15 734
口扫生成的三维牙模型只包含牙冠结构，容易受到唾液、食物残留等杂质的干扰。像精度，但其扫描成本较高，在公立医院的普及率较低。此外，口扫探入式的体。完整、精确的牙齿信息，有助于医生更好地进行数字化辅助诊疗，提高手术的预。可以表示上颌骨、下颌骨、牙冠以及牙根的位置和形状，但其扫描分辨率较低，精配准前实现粗略的预配准来确定点云间的初始位置，为精配准提供良好的配准。该算法通过计算点对间的距离确定源点云中的某一点在目标点云中的对应。算两点之间的欧氏距离，运算量较大，而且由于算法只考虑点集间的距离而忽略。
ICP+NDT点云配准
05-28
PCL1.8.0+VS2013编写，利用ICP进行粗略配准，利用NDT进行精确配准，当两个点云重叠率较大时有较好的效果，点云数据是用bun000和bun045，今后可能会上传NDT+ICP进行配的代码。
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用FPFH方法进行点云配准，包含一个两个源文件和一个头文件，头文件包括RANSAC和FPFH特征的定义，源文件其中一个是FPFH特征的提取，还有一个是主函数，主要是各种接口。通过该方法可以比较好的进行点云配准
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MSTIFIY的博客
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1.点云配准 —————————————————————————————————————— 点云配准过程，就是求一个两个点云之间的旋转平移矩阵（刚性变换或欧式变换），将源点云(source cloud)变换到目标点云(target cloud)相同的坐标系下。 可以表示为以下的方程： 其中，Pt ，Ps 就是目标点云和源点云中的一对对应点。而我们要求的就是其中的R与T的旋转平移矩阵。 这里，我们并不知道两个点集中点的对应关系，这也是配准的核心问题。 ————————————————————————————
点云配准概述
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04-20 222
经过粗配准之后，这两个点云的重合程度已经很高了，若要进一步提高，就需要后续的精准配准，现在一般都是采用ICP(迭代最近点)算法或者其变种来进行的，通过多次迭代，可以进一步提高配准的精度，但是若是没有粗配准提供较好的迭代初始位置，ICP算法往往会陷入局部区域的最优解，而得不到全局的最优解。在点云数据只有三维坐标时进行配准，这个时候，我们所能提取到的就只有点云的几何特征，常用的特征包括，点云的曲率，点云中平面四边形的仿射不变性等特征。点云配准是将原始点云和目标点云进行对齐。首先，稍微总结下点云配准吧。
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点云配准是指将两个或多个3D点云数据集对齐，以消除它们之间的位置不确定性或偏差，这对于3D重建、机器人导航、虚拟现实等应用至关重要。 SIFT算法首先通过构建尺度空间来检测图像中的关键点。这个过程包括在不同...
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