OpenCV 入门

美国伊力诺理工学院计算机科学系Gady Adam

翻译：Mensch

2006年11月22日

转载自：http://blog.csdn.net/wb_ustc/archive/2008/10/28/3166999.aspx

内容

• 简介
  • OpenCV概述
  • 资料链接
  • OpenCV 命名约定
  • 编译命令
  • C程序实例
  
  
• GUI 命令
  • 窗口管理
  • 输入设备
  
  
•  OpenCV 基础数据结构
  • 图像数据结构
  • 矩阵与向量
  • 其他数据结构
  
  
• 图像处理 
  • 创建与释放图像结构空间
  • 读入与存储图像
  • 读取图像元素
  • 图像转换
  • 绘图命令 
  
  
• 矩阵操作 
  • 创建与释放矩阵结构空间
  • 读取矩阵元素
  • 矩阵/向量操作
  
  
• 视频序列处理
  • 从视频序列中抓取一帧
  • 获取/设定帧信息
  • 存储视频文件

简介

OpenCV概述

• 什么是OpenCV 
  • 开源C/C++计算机视觉库.
  • 面向实时应用进行优化.
  • 跨操作系统/硬件/窗口管理器.
  • 通用图像/视频载入、存储和获取.
  • 由中、高层API构成.
  • 为Intel®公司的 Integrated Performance Primitives (IPP) 提供了透明接口.
• 特性:
  • 图像数据操作 (分配,释放, 复制, 设定, 转换).
  • 图像与视频 I/O (基于文件/摄像头输入, 图像/视频文件输出).
  • 矩阵与向量操作与线性代数计算(相乘, 求解, 特征值, 奇异值分解SVD).
  • 各种动态数据结构(列表, 队列, 集, 树, 图).
  • 基本图像处理(滤波, 边缘检测, 角点检测, 采样与插值, 色彩转换, 形态操作, 直方图, 图像金字塔).
  • 结构分析(连接成分, 轮廓处理, 距离转换, 模板匹配, Hough转换, 多边形近似, 线性拟合, 椭圆拟合, Delaunay三角化).
  • 摄像头标定 (寻找并跟踪标定模板, 标定, 基础矩阵估计, homography估计, 立体匹配).
  • 动作分析(光流, 动作分割, 跟踪).
  • 对象辨识 (特征方法, 隐马可夫链模型HMM).
  • 基本GUI(显示图像/视频, 键盘鼠标操作, 滚动条).
  • 图像标识 (直线,辅助opencv-root>/docs/index.htmopencv-root>/samples/c/目录中):opencv-root>/samples/c/目录中):fitellipse

OpenCV 命名约定

• 函数命名:

   cvActionTarget[Mod](...)
   
  Action = 核心功能(例如 设定set, 创建create)
  Target = 操作目标 (例如 轮廓contour, 多边形polygon)
  [Mod] =bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>
   
  S = 带符号整数
  U = 无符号整数
  F =bit_depth>(S|U|F)
   
  cv.h>
  #include <cvaux.h>
  #include <highgui.h> 
  #include <cxcore.h> // 不必要 - 该头文件已在 cv.h 文件中包含
   

编译命令

• Linux系统:

  g++ hello-world.cpp -o hello-world /
  -I /usr/local/include/opencv -L /usr/local/lib /
  -lm -lcv -lhighgui -lcvaux
   

• Windows系统:

  注意在项目属性中设好OpenCV头文件以及库文件的路径.
   

C程序实例

//
// hello-world.cpp
//
// 一个简单的OpenCV程序
// 它从一个文件中读取图像，将色彩值颠倒，并显示结果. 
//

#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <cv.h>
#include <highgui.h>
 
 
int main(int argc, char *argv[])
{
IplImage* img = 0; 
int height,width,step,channels;
uchar *data;
int i,j,k;
 
if(argc<2){
printf("Usage: main <image-file-name>/n/7");
exit(0);
}
 
// 载入图像 
img=cvLoadImage(argv[1]);
if(!img){
printf("Could not load image file: %s/n",argv[1]);
exit(0);
}
 
// 获取图像数据
height = img->height;
width = img->width;
step = img->widthStep;
channels = img->nChannels;
data = (uchar *)img->imageData;
printf("Processing a %dx%d image with %  channels/n",height,width,channels); 
 
// 创建窗口
cvNamedWindow("mainWin", CV_WINDOW_AUTOSIZE); 
cvMoveWindow("mainWin", 100, 100);
 
// 反色图像
for(i=0;i<height;i++) for(j=0;j<width;j++) for(k=0;k<channels;k++)
data[i*step+j*channels+k]=255-data[i*step+j*channels+k];
 
// 显示图像
cvShowImage("mainWin", img );
 
// wait for a key
cvWaitKey(0);
 
// release the image
cvReleaseImage(&img );
return 0;
}
 

GUI命令

窗口管理

• 创建并放置一个窗口:

   cvNamedWindow("win1", CV_WINDOW_AUTOSIZE); 
  cvMoveWindow("win1", 100, 100); // 以屏幕左上角为起点的偏移量
   

• 读入图像:

   IplImage* img=0; 
  img=cvLoadImage(fileName);
  if(!img) printf("Could not load image file: %s/n",fileName);
   

• 显示图像:

   cvShowImage("win1",img);
   

  可显示彩色或灰度的字节/浮点图像。 彩色图像数据认定为BGR顺序.

• 关闭窗口:

   cvDestroyWindow("win1");
   

• 改变窗口尺寸:

   cvResizeWindow("win1",100,100); // 新的宽/高值(象素点) 

输入设备 

CV_EVENT_FLAG_CTRLKEY)
printf("Left button down with CTRL pressed/n");
break;

case CV_EVENT_LBUTTONUP:
printf("Left button up/n");
break;
}
}

// x,y: 针对左上角的像点坐标

// event: CV_EVENT_LBUTTONDOWN, CV_EVENT_RBUTTONDOWN, CV_EVENT_MBUTTONDOWN,
// CV_EVENT_LBUTTONUP, CV_EVENT_RBUTTONUP, CV_EVENT_MBUTTONUP,
// CV_EVENT_LBUTTONDBLCLK, CV_EVENT_RBUTTONDBLCLK, CV_EVENT_MBUTTONDBLCLK,
// CV_EVENT_MOUSEMOVE:

// flags: CV_EVENT_FLAG_CTRLKEY, CV_EVENT_FLAG_SHIFTKEY, CV_EVENT_FLAG_ALTKEY,
// CV_EVENT_FLAG_LBUTTON, CV_EVENT_FLAG_RBUTTON, CV_EVENT_FLAG_MBUTTON

• 注册handler:

 mouseParam=5;
cvSetMouseCallback("win1",mouseHandler,&mouseParam);
 

key=cvWaitKey(10);
key=cvWaitKey(0); // 无限等待键盘输入

• 键盘输入循环:

 while(1){
key=cvWaitKey(10);
if(key==27) break;
 
 
 
}
}
 

• 处理滚动条事件:

• 定义滚动条handler:

   void trackbarHandler(int pos)
  {
  printf("Trackbar position: %d/n",pos);
  }
   

• 注册handler:

   int trackbarVal=25;
  int maxVal=100;
  cvCreateTrackbar("bar1", "win1", &trackbarVal ,maxVal , trackbarHandler);
   

• 获取滚动条当前位置:

   int pos = cvGetTrackbarPos("bar1","win1");
   

• 设定滚动条位置:

   cvSetTrackbarPos("bar1", "win1", 25);
   

  // 色彩通道数(1,2,3,4)
  |-- int depth; // 图像宽度（象素点数）
  |-- int height; // 图像高度（象素点数）
  
  |-- char* imageData; // 指针指向成一列排列的图像数据
  | // 注意色彩顺序为BGR
  |-- int dataOrder; // 0 - 彩色通道交叉存取 BGRBGRBGR,
  | // 1 - 彩色通道分隔存取 BBBGGGRRR
  | // 函数cvCreateImage只能创建交叉存取的图像
  |-- int origin; // 0 - 起点为左上角,
  | // 1 - 起点为右下角(Windows位图bitmap格式)
  |-- int widthStep; // 每行图像数据所占字节大小
  |-- int imageSize; // 图像数据所占字节大小 = 高度*每行图像数据字节大小
  |-- struct _IplROI *roi;// 图像ROI. 若不为NULL则表示需要处理的图像
  | // 区域.
  |-- char *imageDataOrigin; // 指针指向图像数据原点
  | // (用来校准图像存储单元的重新分配)
  |
  |-- int align; // 图像行校准: 4或8字节校准
  | // OpenCV不采用它而使用widthStep
  |-- char colorModel[4]; // 元素类型(uchar,short,int,float,double)
  |-- int step; // 一行所占字节长度
  |-- int rows, cols; // 尺寸大小
  |-- int height, width; // 备用尺寸参照
  |-- union data;
  |-- uchar* ptr; // 针对unsigned char矩阵的数据指针
  |-- short* s; // 针对short矩阵的数据指针
  |-- int* i; // 针对integer矩阵的数据指针
  |-- float* fl; // 针对float矩阵的数据指针
  |-- double* db; // 针对double矩阵的数据指针
  
  
  CvMatND // N-维数组
  |-- int type; // 元素类型(uchar,short,int,float,double)
  |-- int dims; // 数组维数
  |-- union data;
  | |-- uchar* ptr; // 针对unsigned char矩阵的数据指针
  | |-- short* s; // 针对short矩阵的数据指针
  | |-- int* i; // 针对integer矩阵的数据指针
  | |-- float* fl; // 针对float矩阵的数据指针
  | |-- double* db; // 针对double矩阵的数据指针
  |
  |-- struct dim[]; // 每个维的信息
  |-- size; // 该维内元素个数
  |-- step; //4D向量
  

  初始化函数:

  CvScalar s = cvScalar(double val0, double val1=0, double val2=0, double val3=0);
   

  举例:

  CvScalar s = cvScalar(20.0);
  s.val[0]=10.0;
   

  注意：初始化函数与数据结构同名，只是首字母小写. 它不是C++的构造函数.

其他数据结构

• 点:

  CvPoint p = cvPoint(int x, int y);
  CvPoint2D32f p = cvPoint2D32f(float x, float y);
  CvPoint3D32f p = cvPoint3D32f(float x, float y, float z);
  例如:
  p.x=5.0;
  p.y=5.0;
   

• 长方形尺寸:

  CvSize r = cvSize(int width, int height);
  CvSize2D32f r = cvSize2D32f(float width, float height);
   

• 带偏移量的长方形尺寸:

  CvRect r = cvRect(int x, int y, int width, int height);
   

  
  
  
  
  depth: IPL_DEPTH_8U, IPL_DEPTH_8S, IPL_DEPTH_16U,
  IPL_DEPTH_16S, IPL_DEPTH_32S, IPL_DEPTH_32F, IPL_DEPTH_64F
  
  channels: 1, 2, 3 or 4.
  注意数据为交叉存取.彩色图像的数据编排为b0 g0 r0 b1 g1 r1 ...
  

  举例:

  // 分配一个单通道字节图像
  IplImage* img1=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); 
   
  // 分配一个三通道浮点图像
  IplImage* img2=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_32F,3);
   

• 释放图像空间:

  IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); 
  cvReleaseImage(&img);
   

• 复制图像:

  IplImage* img1=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1); 
  IplImage* img2;
  img2=cvCloneImage(img1);
   

  
  void cvResetImageROI(IplImage* image);
  vRect cvGetImageROI(const IplImage* image);
  
  大部分OpenCV函数都支持ROI.
  // 0=all
  int cvGetImageCOI(const IplImage* image);
  
  大部分OpenCV函数暂不支持COI.
  

读取存储图像

• 从文件中载入图像:

   IplImage* img=0; 
  img=cvLoadImage(fileName);
  if(!img) printf("Could not load image file: %s/n",fileName);
   
  Supported image formats: BMP, DIB, JPEG, JPG, JPE, PNG, PBM, PGM, PPM,
  SR, RAS, TIFF, TIF
   

  载入图像默认转为3通道彩色图像. 如果不是，则需加flag:

   img=cvLoadImage(fileName,flag);
   
  0 载入图像转为三通道彩色图像
  =0 载入图像转为单通道灰度图像
  <0 不转换载入图像(通道数与图像文件相同).
   

• 图像存储为图像文件:

   if(!cvSaveImage(outFileName,img)) printf("Could not save: %s/n",outFileName);
   

  输入文件格式由文件扩展名决定.

存取图像元素

• 假设需要读取在i行j列像点的第k通道. 其中, 行数i的范围为[0, height-1], 列数j的范围为[0, width-1], 通道k的范围为[0, nchannels-1].
• 间接存取: (比较通用, 但效率低, 可读取任一类型图像数据)
  • 对单通道字节图像:

    IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
    CvScalar s;
    s=cvGet2D(img,i,j); // get the (i,j) pixel value
    printf("intensity=%f/n",s.val[0]);
    s.val[0]=111;
    cvSet2D(img,i,j,s); // set the (i,j) pixel value
     

  • 对多通道浮点或字节图像:

    IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_32F,3);
    CvScalar s;
    s=cvGet2D(img,i,j); // get the (i,j) pixel value
    printf("B=%f, G=%f, R=%f/n",s.val[0],s.val[1],s.val[2]);
    s.val[0]=111;
    s.val[1]=111;
    s.val[2]=111;
    cvSet2D(img,i,j,s); // set the (i,j) pixel value
     

• 直接存取: (效率高, 但容易出错)
  • 对单通道字节图像:

    IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
    ((uchar *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j]=111;
     

  • 对多通道字节图像:

    IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
    ((uchar *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 0]=111; // B
    ((uchar *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 1]=112; // G
    ((uchar *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 2]=113; // R
     

  • 对多通道浮点图像:

    IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_32F,3);
    ((float *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 0]=111; // B
    ((float *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 1]=112; // G
    ((float *)(img->imageData + i*img->widthStep))[j*img->nChannels + 2]=113; // R
     

用指针直接存取 : (在某些情况下简单高效)

• 对单通道字节图像:

  IplImage* img = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
  int height = img->height;
  int width = img->width;
  int step = img->widthStep/sizeof(uchar);
  uchar* data = (uchar *)img->imageData;
  data[i*step+j] = 111;
   

• 对多通道字节图像:

  IplImage* img = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
  int height = img->height;
  int width = img->width;
  int step = img->widthStep/sizeof(uchar);
  int channels = img->nChannels;
  uchar* data = (uchar *)img->imageData;
  data[i*step+j*channels+k] = 111;
   

• 对单通道浮点图像(假设用4字节调整):

  IplImage* img = cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_32F,3);
  int height = img->height;
  int width = img->width;
  int step = img->widthStep/sizeof(float);
  int channels = img->nChannels;
  float * data = (float *)img->imageData;
  data[i*step+j*channels+k] = 111; 

下面是本人经过修改文中原始代码，编写的获取CvArr型数组元素值的代码，请大家验证后使用。 

使用示例：http://aspirer2004.blog.163.com/blog/static/106764720094433426272/ 

template <typename T>
class Read_Image_Pix
{
private:
 IplImage* imgp;
public:
 Read_Image_Pix(IplImage* img=NULL)
 {
  imgp=img;
 }
 ~Read_Image_Pix()
 {
  imgp=NULL;
 }
 void operator=(IplImage* img)
 {
  imgp=img;
 }
 inline T* operator[](const int rowIndx)
 {
  return ((T *)(imgp->imageData + rowIndx*imgp->widthStep));
 }
};

typedef struct
{
 unsigned char b,g,r;
} BgrPixelUc;

typedef struct
{
 unsigned char y, cr, cb;
} YCrCbPixelUc;

typedef struct
{
 float b,g,r;
} BgrPixelFloat;

typedef struct
{
 float y, cr, cb;
} YCrCbPixelFloat;

//获取BGR色彩空间unsigned char型像素值
typedef Read_Image_Pix< BgrPixelUc > GetUcBgrImgPix;

//获取BGR色彩空间float型像素值
typedef Read_Image_Pix< BgrPixelFloat > GetFloatBgrImgPix;

//获取YCrCb色彩空间unsigned char型像素值
typedef Read_Image_Pix< YCrCbPixelUc > GetUcYCrCbImgPix;

//获取YCrCb色彩空间float型像素值
typedef Read_Image_Pix< YCrCbPixelFloat > GetFloatYCrCbImgPix;

//获取灰度图像unsigned char型像素值
typedef Read_Image_Pix< unsigned char > GetUcGrayImgPix;

//获取灰度图像float型像素值
typedef Read_Image_Pix< float > GetFloatGrayImgPix;

 

 

template < typename T >
inline T &GetCvMatOneCh(const CvMat *model,  //输入CvMat矩阵
             const int row,   //行
             const int col,          //列     
             const int channel_no,   //要获取的通道号，从0开始
             const T return_typeconst,  //返回类型，注意一定要与输入矩阵存储的类型相同，否则会返回错误元素值！
             int total_channels = 3)    //通道总数，默认为3
{
 return ( T( *( (T *) (model->data.ptr+ row * model->step)  //定位到行
         + col * total_channels  //定位到列
         + channel_no) ) );    //定位到通道
 }

 

如果要得到一个元素的全部通道值，可以使用cvGet2D(CvArr *，index0，…)函数；如果要设置一个元素的全部通道值，可以使用cvSet2D(CvArr *，index0，…)函数。

• 单通道字节图像:

  IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,1);
  BwImage imgA(img);
  imgA[i][j] = 111;
   

• 多通道字节图像:

  IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_8U,3);
  RgbImage imgA(img);
  imgA[i][j].b = 111;
  imgA[i][j].g = 111;
  imgA[i][j].r = 111;
   

• 多通道浮点图像:

  IplImage* img=cvCreateImage(cvSize(640,480),IPL_DEPTH_32F,3);
  RgbImageFloat imgA(img);
  imgA[i][j].b = 111;
  imgA[i][j].g = 111;
  imgA[i][j].r = 111;
   

图像转换

• 转为灰度或彩色字节图像:

  cvConvertImage(src, dst, flags=0);
   
  src = float/byte grayscale/color image
  dst = byte grayscale/color image
  flags = CV_CVTIMG_FLIP (flip vertically)
  CV_CVTIMG_SWAP_RB (swap the R and B channels)
   

• 转换彩色图像为灰度图像:

  
  使用OpenCV转换函数:

  cvCvtColor(cimg,gimg,CV_BGR2GRAY); // cimg -> gimg
   

  
  直接转换:

  for(i=0;i<cimg->height;i++) for(j=0;j<cimg->width;j++) 
  gimgA[i][j]= (uchar)(cimgA[i][j].b*0.114 + 
  cimgA[i][j].g*0.587 + 
  cimgA[i][j].r*0.299);
   

• 颜色空间转换:

  cvCvtColor(src,dst,code); // src -> dst
   
  code = CV_<X>2<Y>
  <X>/<Y> =
   

• 画一组线段:

  CvPoint curve1[]={10,10, 10,100, 100,100, 100,10};
  CvPoint curve2[]={30,30, 30,130, 130,130, 130,30, 150,10};
  CvPoint* curveArr[2]={curve1, curve2};
  int nCurvePts[2]={4,5};
  int nCurves=2;
  int isCurveClosed=1;
  int lineWidth=1;
   
  cvPolyLine(img,curveArr,nCurvePts,nCurves,isCurveClosed,cvScalar(0,255,255),lineWidth);
   

  
  
  double hScale=1.0;
  double vScale=1.0;
  int lineWidth=1;
  cvInitFont(&font,CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX|CV_FONT_ITALIC, hScale,vScale,0,lineWidth);
  
  cvPutText (img,"My comment",cvPoint(200,400), &font, cvScalar(255,255,0));
  

bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>.
例如: CV_8UC1 表示8位无符号单通道矩阵, CV_32SC2表示32位有符号双通道矩阵.

例程:
CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);

• 释放矩阵空间:

CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
cvReleaseMat(&M);
 

• 复制矩阵:

CvMat* M1 = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
CvMat* M2;
M2=cvCloneMat(M1);
 

• 初始化矩阵:

double a[] = { 1, 2, 3, 4,
5, 6, 7, 8,
9, 10, 11, 12 };
 
CvMat Ma=cvMat(3, 4, CV_64FC1, a);
 

cvInitMatHeader(&Ma, 3, 4, CV_64FC1, a);

• 初始化矩阵为单位阵:

CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
cvSetIdentity(M); // Set M(i,j)
t = cvmGet(M,i,j); // Get M(i,j)
 

• 直接存取，假设使用4-字节校正:

CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
int n = M->cols;
float *data = M->data.fl;
 
data[i*n+j] = 3.0;
 

• 直接存取，校正字节任意:

CvMat* M = cvCreateMat(4,4,CV_32FC1);
int step = M->step/sizeof(float);
float *data = M->data.fl;
 
(data+i*step)[j] = 3.0;
 

CvMat Ma = cvMat(3, 4, CV_64FC1, a);
a[i*4+j] = 2.0; // Ma(i,j)=2.0;

cvAdd(Ma, Mb, Mc); // Ma+Mb -> Mc
cvSub(Ma, Mb, Mc); // Ma-Mb -> Mc
cvMatMul(Ma, Mb, Mc); // Ma*Mb ->
cvMul(Ma, Mb, Mc); // Ma.*Mb -> Mc
cvDiv(Ma, Mb, Mc); // Ma./Mb -> Mc
cvAddS(Ma, cvScalar(-10.0), Mc); // Ma.-10 -> Mc

• 向量乘积:

double va[] = {1, 2, 3};
double vb[] = {0, 0, 1};
double vc[3];
 
CvMat Va=cvMat(3, 1, CV_64FC1, va);
CvMat Vb=cvMat(3, 1, CV_64FC1, vb);
CvMat Vc=cvMat(3, 1, CV_64FC1, vc);
 
double res=cvDotProduct(&Va,&Vb); res
cvCrossProduct(&Va, &Vb, &Vc);
cvTranspose(Ma, Mb); // transpose(Ma) -> Mb (不能对自身进行转置)
CvScalar t = cvTrace(Ma); // trace(Ma) -> t.val[0] 
double d = cvDet(Ma); // det(Ma) -> d
cvInvert(Ma, Mb); // inv(Ma) -> Mb
 

• 非齐次线性系统求解:

CvMat* A = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* x = cvCreateMat(3,1,CV_32FC1);
CvMat* b = cvCreateMat(3,1,CV_32FC1);
cvSolve(&A, &b, &x); // solve (Ax=b) for x
 

• 特征值分析(针对对称矩阵):

CvMat* A = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* E = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* l = cvCreateMat(3,1,CV_32FC1);
cvEigenVV(&A, &E, &l); // l = A的特征值 (降序排列)
// E = 对应的特征向量 (每行)
 

• 奇异值分解SVD:

CvMat* A = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* U = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* D = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
CvMat* V = cvCreateMat(3,3,CV_32FC1);
cvSVD(A, D, U, V, CV_SVD_U_T|CV_SVD_V_T); // A = U D V^T
 

标号使得 U 和 V 返回时被转置(若没有转置标号，则有问题不成功!!!).

视频序列操作

从视频序列中抓取一帧

• OpenCV支持从摄像头或视频文件(AVI)中抓取图像.
• 从摄像头获取初始化:

  CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0); // capture from video device #0
   

• 从视频文件获取初始化:

  CvCapture* capture = cvCaptureFromAVI("infile.avi");
   

• 抓取帧:

  IplImage* img = 0; 
  if(!cvGrabFrame(capture)){ // 抓取一帧 
  printf("Could not grab a frame/n/7");
  exit(0);
  }
  img=cvRetrieveFrame(capture); // 恢复获取的帧图像
   

  要从多个摄像头同时获取图像, 首先从每个摄像头抓取一帧. 在抓取动作都结束后再恢复帧图像. capture);
  

  // this call is necessary to get correct
  // capture properties
  int frameH = (int) cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT);
  int frameW = (int) cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH);
  int fps = (int) cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FPS);
  int numFrames = (int) cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);
  

  所有帧数似乎只与视频文件有关. 用摄像头时不对，奇怪!!!.

• 获取帧信息:

  float posMsec = cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_POS_MSEC);
  int posFrames = (int) cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_POS_FRAMES);
  float posRatio = cvGetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_POS_AVI_RATIO);
   

  
  

  只对从视频文件抓取有效. 不过似乎也不成功!!!

存储视频文件

• 初始化视频存储器:

  CvVideoWriter *writer = 0;
  int isColor = 1;
  int fps = 25; // or 30
  int frameW = 640; // 744 for firewire cameras
  int frameH = 480; // 480 for firewire cameras
  writer=cvCreateVideoWriter("out.avi",CV_FOURCC('P','I','M','1'),
  fps,cvSize(frameW,frameH),isColor);
   

  其他有效编码:

  CV_FOURCC('P','I','M','1') = MPEG-1 codec
  CV_FOURCC('M','J','P','G') = motion-jpeg codec (does not work well)
  CV_FOURCC('M', 'P', '4', '2') = MPEG-4.2 codec
  CV_FOURCC('D', 'I', 'V', '3') = MPEG-4.3 codec
  CV_FOURCC('D', 'I', 'V', 'X') = MPEG-4 codec
  CV_FOURCC('U', '2', '6', '3') = H263 codec
  CV_FOURCC('I', '2', '6', '3') = H263I codec
  CV_FOURCC('F', 'L', 'V', '1') = FLV1 codec
   

  若把视频编码设为-1则将打开一个编码选择窗口(windows系统下).

• 存储视频文件:

  IplImage* img = 0; 
  int nFrames = 50;
  for(i=0;i<nFrames;i++){
  cvGrabFrame(capture); // 抓取帧
  img=cvRetrieveFrame(capture); // 恢复图像
  cvWriteFrame(writer,img); // 将帧添加入视频文件
  }
   

  若想在抓取中查看抓取图像, 可在循环中加入下列代码:

  cvShowImage("mainWin", img); 
  key=cvWaitKey(20);writer);// wait 20 ms
  
   若没有20[毫秒]延迟，将无法正确显示视频序列.  

• 释放视频存储器:

  cvReleaseVideoWriter(&writer);