倍加福激光雷达R2000的使用（win、ubuntu）

倍加福激光雷达R2000的使用（win、ubuntu）

倍加福官网：https://www.pepperl-fuchs.com/china/zh/index.htm
参考文献：

https://blog.csdn.net/YiYeZhiNian/article/details/125299099

1.倍加福雷达的电器连接

这是倍加福机关雷达的接口电器属性。

倍加福本身提供一系列的线材如下

LAN线不多描述，POWER线材电器属性如下：

所以，线材的棕色线接24V，蓝色线接地即可。
倍加福按键功能如下：
34两个按键是菜单按键，左边是切换右边是确认，可以查看IP地址等信息。

2.Win下使用

2.1软件需要

一台windows笔记本电脑，一根网线。

笔记本电脑上需要安装两个软件：

1、R2000_DTM_v1.3.2.1
2、P+F PACTware_4_1_SP6_Full

这里第一个为R2000的插件，第二个为配置软件，两个都需要安装，要不然到时候会找不到设备。

官网地址：https://www.pepperl-fuchs.com/china/zh/classid_53.htm?view=productdetails&prodid=100049

下载软件并安装

如果出现了错误如下：

this setup requires the .net framework 3.5 installed

那么需要修改电脑配置


勾上framework 3.5之后可能会下载安装一些东西。

2.2 启动连接雷达

POWER线通电，将网线插上电脑的网口，此时会有以太网那个出现。

按下雷达的34按钮调整菜单，查看雷达的IP地址。本文是10.0.10.9
打开网络适配器，进行本机IP的设置如下，本机IP需要和机光雷达的属于同一个网段。

本文设置本机IP为：10.0.10.10
打开cmd ping 激光雷达IP，能ping通就行。

2.3 使用软件调节雷达IP

打开激光雷达软件：PACTware

加入设备


然后在右边选择设备目录

双击添加设备，具体是哪个可以去官网看，或者都试试看，连得上就是对的。
M25的是SD。

右击建立连接

然后就会出现属性页面，进入ethernet setup，可以通过勾选enable进行设置激光雷达的静态IP，然后左边的设备栏右击写入设备，最后右边点击reboot就可以重启设备。最后的最后通过雷达的34按键查看IP，修改成功。

3.Ubuntu下使用

官方驱动地址
官方ros驱动地址

3.1 ubuntu22 + ros2 humble

这个版本会比较麻烦，因为没有官方提供的ros包。

在官方ros驱动地址中选择porting-ros2的分支，那个foxy的分支是骗人的，里面根本不是foxy的
创建一个ros_ws，在src中执行命令：

git clone --branch=porting-ros2 https://github.com/PepperlFuchs/pf_lidar_ros_driver.git

在ros_ws中执行，下载依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

再进行编译

colcon build

• 报错1

参考网址：
https://github.com/open-source-parsers/jsoncpp/issues/1356
这是因为jsoncpp多次引入的问题，去到报错给出的地址，将jsoncpp-namespaced-targets.cmake 修改成如下：

if (TARGET jsoncpp_static AND NOT TARGET JsonCpp::JsonCpp)
    add_library(JsonCpp::JsonCpp INTERFACE IMPORTED)
    set_target_properties(JsonCpp::JsonCpp PROPERTIES INTERFACE_LINK_LIBRARIES "jsoncpp_static")
elseif (TARGET jsoncpp_lib AND NOT TARGET JsonCpp::JsonCpp)
    add_library(JsonCpp::JsonCpp INTERFACE IMPORTED)
    set_target_properties(JsonCpp::JsonCpp PROPERTIES INTERFACE_LINK_LIBRARIES "jsoncpp_lib")
endif ()

• 报错2

这个错误是因为rclcpp中的定义修改了，打开pf_data_publisher.cpp文件，修改如下：

const auto scan_time = rclcpp::Duration(1000.0 / packet.header.scan_frequency, 0);

然后两个报错都解决，就可以编译成功了

colcon build
source install/setup.bash

想要使用先配置src/pf_lidar_ros_driver/src/pf_driver/config/，选择你激光雷达对应型号的配置文件，将其中的IP改称你所使用的IP地址。
最后再：

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch pf_driver r2000.launch.py

就可以成功看到雷达的图像了