Isaac SDK - 总览

总览

Isaac SDK是NVIDIA机器人技术的主要软件工具包，由以下内容组成：

• Isaac机器人引擎(Isaac Robot Engine)：一种可让您轻松编写模块化应用程序并将其部署在机器人上的框架。
• Isaac算法组件(GEMs)：从规划到感知的一系列机器人算法，其中大多数都是GPU加速的。
• 应用程序(Applications)：各种示例应用程序，从显示特定功能的基本示例到简化复杂机器人用例的应用程序。

下图显示了Isaac SDK生态系统：

Isaac SDK带有基于Bazel构建系统的C ++和Python工具链，用于构建和部署应用程序。您可以使用简单的命令来构建和运行应用程序 。所有外部依赖项都将自动下载到您的系统，并编译所有必需的文件。本文档的“ 设置”部分介绍了入门所需的几个步骤。bazel run //apps/samples/realsense_camera

艾萨克机器人引擎 (Isaac Robot Engine)

Isaac SDK包含Isaac机器人引擎，这是一个功能丰富的框架，用于构建模块化机器人应用程序。借助Isaac，您可以使用小型组件 (Codelets)构建应用程序，这些组件之间可以相互传递消息，并且可以根据您的自定义用例进行配置。本文档的理解组件代码 (Codelets) 部分简要介绍了如何使用组件。

目前，业界已经存在许多有用的机器人库，Isaac集成了其中许多库，例如CUDA，NPP，OpenCV，ROS，PCL（wip），Eigen等。

Isaac针对NVIDIA硬件（如Jetson Xavier，Jetson TX / 2，Jetson Nano和工作站GPU）进行了优化。您可以使用一个简短的命令行脚本部署针对您的平台优化的交叉编译应用程序。

算法组件 (GEMs)

机器人技术通常结合许多不同的学科，包括底层硬件驱动程序，安全规划算法，快速准确的计算机视觉以及高级人工智能。所有这些学科都面临不同的挑战，并且需要多年的专业知识。

Isaac SDK附带了一系列高性能算法，可以解决具有挑战性的机器人问题。这些算法被称为GEM。最重要的是，Isaac提供了深度神经网络的集成，例如立体声深度估计和对象检测。

Isaac包括一系列GEM，用于支持通用的硬件和机器人外围设备。

Isaac SDK优先考虑了当前版本（2019.1）中的导航功能，但计划在将来的版本中添加或增强其他领域。有关更多信息，请参见本文档的GEM。

应用程序 （Applications)

Isaac SDK提供了各种示例应用程序，这些应用程序有的突出了机器人引擎的功能，有的着重于特定GEM的功能。这些示例应用程序是学习Isaac的良好起点。

Isaac SDK旨在服务于于实用机器人等复杂用例的应用程序开发。Carter应用程序为您构建自己的送货机器人提供了一个起点。卡特（Carter）可以自主导航到目标位置，在建筑物中巡逻或为您送爆米花。卡特的导航功能基于激光雷达实现。

想要从简单示例开始，请参阅Kaya应用程序。艾萨克（Isaac）包含有关如何构建自己的机器人并使之成为智能机器人。

要在Isaac SDK开发人员社区中提问和回答问题，请访问Isaac SDK论坛。