物理引擎学习01-碰撞检测基础内容

碰撞检测的基础内容很多，这里仅挑一些常用的和经典的内容进行说明。

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1. 常用的向量知识

1.1 向量点乘

向量点乘常用于计算向量之间的投影长度和夹角。如果夹角小于90度，则点乘结果为正数；大于90度则为负数。
$$a\cdot b=|a||b|cos(\theta )=a_x{b}_x+a_y{b}_y$$

1.2 向量叉乘

2D向量叉乘常用于计算向量之间的旋转角度，可用于方位判定。如果a到b的旋转角度小于180度，则叉乘结果为正数；否则为负数。
$$a\times b=|a||b|sin(\theta )=a_x{b}_y-a_y{b}_x$$

2. 点的位置判定

2.1 点到直线的最近距离

先计算出点p在直线上的投影点，也就是过点p的垂线在直线上的垂足q，然后计算点到垂足的距离。设直线的方程为: $p=p_0+\vec{n}t$，其中n为直线的方向，t为任意长度。则垂足q的计算公式为:
$$\begin{gathered} t=\frac{(p-p_0)\cdot n}{|n{|}^2} \\ q=p_0+\vec{n}t \end{gathered}$$
这里需要注意一个技巧，本来计算$\overrightarrow{p_{0}p}$在n上的投影长度t时，n向量应当单位化，也就是要除以n的长度。将t再次除以n的长度，就可以将t格式化[0, 1]之间。这样既可以方便的范围判定，也避免了求长度的开方运算。

2.2 点到线段最近距离

点到线段的最近距离点可能是垂足，也可能是线段两个端点的其中之一。设线段起点为p0，终点为p1，则线段的方程为:
$$\begin{gathered} p=p_0+\vec{n}t \\ \vec{n}=p_1-p_0 \\ t\in [0,1] \end{gathered}$$
代入2.1节中的公式计算出t:

• 如果t < 0，则最近距离点就是p0
• 如果t > 1，则最近距离点就是p1
• 其余情况下，最近距离点就是垂足: $q=p_0+\vec{n}t$

2.3 点与直线的方位判定

判读点在直线的哪一侧，可以用叉乘。
$$t=(p-p0)\times \vec{n}$$
如果t < 0，在左侧；t > 0在右侧；t = 0，在直线上。

2.4 点和圆的位置关系

设圆的方程为: $p=p_0$