半闲居士视觉SLAM十四讲笔记(4)李群与李代数 - part 1 李群、李代数定义

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作者:宋洋鹏(youngpan1101)
邮箱: yangpeng_song@163.com


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李群与李代数

李群李代数基础

  • 三维旋转矩阵构成 SO(3)
    SO(3)={RR3×3|RRT=I,det(R)=1}(4.1)
  • 三维变换矩阵构成 SE(3)
    SE(3)={T=[R0Tt1]R4×4|RSO(3),tR3}(4.2)
  • 旋转矩阵、变换矩阵对加法是不封闭的,即 R1+R2SO(3)
  • SO(3)SE(3) ,即 R1R2SO(3)T1T2SE(3)
    乘法对应着旋转或变换的复合(两个旋转矩阵相乘表示做了两次旋转),对于这种只有一种运算的集合,称之为 (Group)。

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  • 记集合为 A,运算为 ,那么当运算满足以下性质时(,“凤姐咬你”),称 G=(A,) 为群:
    • 封闭性a1,a2A,a1a2A.
    • 结合律a1,a2,a3A,(a1a2)a3=a1(a2a3).
    • 幺元a0A,s.t.aA,a0a=aa0=a.
    • aA,a1A,s.t.aa1=a0.
  • 矩阵中常见的群:
    • 一般线性群 GL(n)n×n 的可逆矩阵,它们对矩阵乘法成群。
    • 特殊正交群 SO(n): 即旋转矩阵群,其中 SO(2)SO(3) 最为常见。
    • 特殊欧式群 SE(n) : 即 n 维欧氏变换,如 SE(2)SE(3)
  • 李群(Lie Group):
    • 具有(光滑)性质的群。
    • 既是群也是流形。
    • 直观上看,一个刚体能够连续地在空间中运动,故 SO(3)SE(3) 都是李群。
      但是,SO(3)SE(3) 只有定义良好的乘法,没有加法,所以等操作。
    • SO(3)SE(3) 对于姿尤其重要,本讲主要讨论这两个李群。

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李代数

  • 定义:与李群对应的一种结构,位于向量空间。

  • 李代数的引出

    任意旋转矩阵 R,满足:

    RRT=I(4.3)

    R 为时间 t 的函数,有
    R(t)R(t)T=I(4.4)

    式 (4.4) 两侧对时间求导,得
    R˙(t)R(t)T+R(t)R˙(t)T=0(4.5)

    整理得
    R˙(t)R(t)T=(R˙(t)R(t)T)T(4.6)

    可以看出 R˙(t)R(t)T 是一个反对称矩阵,记:
    R˙(t)R(t)T=ϕ(t)(4.7)

    等式 (4.7) 两侧右乘 R(t),而 R(t) 又为正交阵,有
    R˙(t)=ϕ(t)R(t)=0ϕ3ϕ2ϕ30ϕ1ϕ2ϕ10R(t)(4.8)

    考虑简单的情况,设 t0=0,此时旋转矩阵 R(0)=I , 将 R(t) 在 0 附件进行一阶泰勒展开
    R(t)R(t0)+R˙(t0)(tt0)=I+ϕ(t0)(t)(4.9)

    由式 (4.9) 可见, ϕ 反映了 R 的导数性质,故称它在 SO(3) 原点附近的正切空间(tangent space)上。
    t0 附近,假设 ϕ 不变,有微分方程:
    R˙(t)=ϕ(t0)R(t)=ϕ0R(t)(4.10)

    已知初始情况:R(t0)=R(0)=I ,解之,得:(一阶向量微分方程的齐次方程 x˙(t)=Ax(t) 的解的形式为 x(t)=exp(A(tt0))x(t0) , x(t0) 为初始状态)
    R(t)=exp(ϕ0(tt0))R(t0)=exp(ϕ0t)(4.11)

    式 (4.11) 说明:对任意 t,都可以找到一个 R 和一个 ϕ 的对应关系

    • 该关系称为(Exponential Map)。
    • 这里的 ϕ 称为 SO(3) 对应的李代数:so(3)
  • 李代数的定义(Lie Algebra)

    • 李代数描述了李群单位元数的正切空间性质。
    • 李代数由一个集合 V,一个数域 F 和一个二元运算 [,] (李括号,反映两个元素的差异) 组成,若满足以下几条性质,称 (V,F,[,]) 为一个李代数,记作 g

      • 封闭性X,YV,[X,Y]V .
      • 双线性X,Y,ZV,a,bF, 有:
        [aX+bY,Z]=a[X,Z]+b[Y,Z],[Z,aX+bY]=a[Z,X]+b[Z,Y] .
      • 自反性XV,[X,X]=0 .
      • 雅克比等价X,Y,ZV,[X,[Y,Z]]+[Z,[Y,X]]+[Y,[Z,X]]=0
    • 例子:三维空间向量 + 叉积运算 构成李代数。

    • 将李代数理解成向量形式或矩阵形式都是可以的,向量形式更加自然一些。
  • 李代数 so(3)

    • so(3) 的元素是 3 维向量或者 3 维反对称矩阵,不加区别:
      so(3)={ϕR3,Φ=ϕR3×3}(4.12)

      式 (4.12) 中 Φ
      Φ=ϕ=0ϕ3ϕ2ϕ30ϕ1ϕ2ϕ10R3×3(4.13)
    • 李括号
      [ϕ1,ϕ2]=(Φ1Φ2Φ2Φ1)(4.14)
  • 李代数 se(3)

    • se(3) 位于 R6 空间中, 前三维为平移,记作 ρ,后三维为旋转,记作 ϕ
      se(3)={ξ=[ρϕ]R6,ρR3,ϕso(3),ξ=[ϕ0Tρ0]R4×4}(4.15)
    • 李括号
      [ξ1,ξ2]=(ξ1ξ2ξ2ξ1)(4.16)
    • 不同书籍对 se(3) 的平移、旋转分量的先后顺序定义不同。
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