ROS kinetic gazebo物理仿真

Gazebo 模型库 下载地址
    https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/?tab=downloads
    放置到下面文件夹
    kinetic@vm:~/.gazebo$ unzip osrf-gazebo_models-2f35ffe0d4d3.zip
    kinetic@vm:~/.gazebo$ mv osrf-gazebo_models-2f35ffe0d4d3 models
    kinetic@vm:~/.gazebo$ rm -rf osrf-gazebo_models-2f35ffe0d4d3.zip
    保存到 ~/.gazebo/models

配置物理仿真模型
    为link添加惯性参数(inertial)和碰撞属性(collision)
    为link添加gazebo标签，如颜色
    为joint添加传动装置(transmission)，如电机  
    添加gazebo控制器插件
            <robotNamespace>/</robotNamespace>    机器人命名空间
            <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
            <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>    左右轮转动的关节
            <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>    轮子的间距，尺寸，进行差速计算使用
            <commandTopic>cmd_v