本文介绍了如何在ROS kinetic中使用gmapping功能包进行SLAM（即时定位与地图建模）。详细讲解了gmapping的安装、话题和服务、TF变换，以及栅格地图的取值原理。此外，还提供了启动gmapping的演示步骤，包括激光雷达和Kinect两种传感器的设置，并给出了建图完毕后保存地图的方法。
gmapping 功能包
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
基于激光雷达
Rao-Blackwellized 粒子滤波算法
二维栅格地图
需要机器人提供里程计信息
kinetic@vm:~$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGridOpenSlam开源算法
输出地图话题：nav_msgs/OccupancyGrid
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
int8[] data
参考：http://openslam.org/gmapping.html
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