安装rtabmap_ros包

一、前言

RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。
官网地址：http://introlab.github.io/rtabmap/
ROS下面安装请看：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
教程请看：https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Tutorials
在机器人上使用RTAB-Map：Setup RTAB-Map on Your Robot!

二、deb方式安装

嫌麻烦采用deb方式安装

Jade:   $ sudo apt-get install ros-jade-rtabmap-ros 
Indigo: $ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros 
Hydro:  $ sudo apt-get install ros-hydro-rtabmap-ros 

三、源码安装

请看github上的安装说明：https://github.com/introlab/rtabmap_ros#rtabmap_ros
简单的安装方法是：
indigo:

$ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-1.7-all libfreenect-dev libopencv-dev 

hydro:

$ sudo apt-get install libsqlite3-dev libpcl-1.7-all ros-hydro-libfreenect ros-hydro-opencv2

然后下载RTAB-Map源码编译安装：

$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap
$ cd rtabmap/build
$ cmake ..
$ make -j4
$ make install

安装完之后插上Kinect在终端运行命令：

$ rtabmap

出现GUI，然后选择“File”——“New database”，再点击开始按键就可以出现图像了

在catkin工作空间中安装RTAB-Map ros-pkg

$ cd ~/catkin_ws
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
$ catkin_make

1、安装可选的依赖项

（1）如果你需要用到SURF/SIFT那就装一下opencv吧
请看：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49781771
由于cv-bridge依赖的是opencv2，所以装opencv3的话rtabmap_ros里面有些库会冲突，这里建议装opencv 2.4.11。
（2）安装g2o，这是在闭环检测中实现图优化的包
先安装依赖项

$ sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev

下载源码编译安装

$ cd 
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
$ cd g2o/
$ mkdir build
$ cd build/
$ cmake ../
$ make

安装完之后库文件在/usr/