用usb摄像头定位apriltag

1.开启笔记本摄像头

2.打开roscore

roscore

3.打开摄像头

cd sc_localization_ws/src/usb_cam/launch //到达 usb_cam-test.launch所在的文件夹

roslaunch usb_cam-test.launch

3.标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.027 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

（1）size：标定棋盘格的内部角点个数，这里使用的棋盘一共有六行，内部8个角点;

​ 其中参数size 8x6 注意是字母x，是指棋盘内部角点个数

（2）square：这个参数对应每个棋盘的边长，单位是米;

（3）image和camera：设置摄像头发布的图像话题。

（4）

​ x:标定板在图像中的左右位置，从左到右x由小变大。
​ y:标定板在图像中的上下位置，从上到下y由小变大。
​ Size：标定板在图像中的大小，由远及近，Size由小变大。
​ Skew:标定板在图像中倾斜的角度大小

cd sc_localization_ws/src/apriltag_ros/apriltag_ros/launch/

roslaunch continuous_detection.launch

在路径~/sc_localization_ws/src/apriltag_ros/apriltag_ros/config/路径修改配置文件

将setting.yaml 中的publish_tf:后的false改成true

将tags.yaml中添加apriltag的位置

将sc_localization_ws/src/apriltag_ros/apriltag_ros/launch路径上的continuous_detection.launch中圈起来的后两行。

根据自己摄像头发布的topic更改，和摄像头的topic一致才能订阅到摄像头的图像信息。

6.新打开一个终端

cd sc_localization_ws/

source devel_isolated/setup.bash

rqt_image_view

对于上面的source

可以

gedit ~/.bashrc

在最后加上source的命令，就可以一劳永逸了。

7.发布topic

rostopic echo /tag_detections

8.打开可视化窗口

rviz