rviz的使用与显示

rviz的使用与显示

界面主要分为左侧设置区域，中间的显示区域和右侧的视角设置区域。最上方是与导航相关的工具。

什么是rviz：

The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具，也就是平时说的模拟器。

为什么要使用rviz：

你不需要用一个实际的机器人开始ROS学习。ROS包含了许多在虚拟环境中运行的机器人包，所以你可以在拥有真实世界的机器人前，在虚拟环境中测试您的程序。

在ROS中有3个可以模拟机器人的模拟器软件：

• Gazebo
• Stage
• ArbotiX(就是Rviz)

特点：

Gazebo：可以模拟出完整的现实世界，但是软件使用起来比较复杂。
Stage：简单的2D模拟器，可以管理多个机器人和各种传感器，比如激光传感器。
ArbotiX：它就是Rviz，它跟Gazebo软件比较，它不能模拟物理现象和没有传感器反馈。