线性有限元方法

前言

  以下笔记根据王华民老师的Games103课程整理得到。

$FEM$

1.线性有限元假设

  对原三角形作线性变换与平移：$x=FX+c$,在二维空间中，$F$是$2\times 2$矩阵，称为形变梯度，由于$F=\frac{\partial x}{\partial X}$。$F$可以由原三角形与变换后的三角形的关系得到，$F=[x_{10}{x}_{20}][X_{10}{X}_{20}{]}^{-1}$。

2.$GreenStrain$

  我们需要一个仅用来描述变形的张量，由$SVD$分解可得，$F=UD{V}^T$，对任意一个向量作线性变换的结果为$F\gamma =UD{V}^T\gamma$，其中$U$与$V$都是正交矩阵，代表旋转，$D$是对角矩阵，代表缩放。先作旋转($V^T\gamma$)，再作伸缩($D{\gamma }^{{}^{\prime }}$),最后还有一次旋转($U{\gamma }^{{}^{\prime \prime }}$),最后的旋转不改变形变，所以可以不考虑，$GreenStrain$定义为：

3.$StrainEnergyDensityFunction$

考虑单位参考面积的能量，是$GreenStrain$的函数$W(G)$:

总能量：$$E=\int W(G)dA=A^{ref}W({\epsilon }_{uu},{\epsilon }_{uv},{\epsilon }_{vv})$$
其中$A^{ref}$代表原三角形的面积。
  对能量求微分就可以得到力，得到力之后就可以根据显式或隐式积分更新质点组的位置和速度。