关于Gimbal Lock（万向节锁）的直观解释

最新推荐文章于 2023-10-30 21:33:04 发布
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分类专栏： Engine Game win 文章标签： 万向节锁 欧拉旋转
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先去看看大概是什么个意思吧，然后再看这个视频就能知道了，

一句话就是当3个轴中的两个同平面的时候，就少了一个旋转的方向，旋转方式被限制，也就是所谓的万向节锁

看视频看视频看视频，重要的事情说三遍。


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yuanshou1021
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Gimbal Lock（万向节锁）在 Euler Angles（欧拉角）中的体现
哎！小本本上八卦羞答答,人生太复杂...
01-04 2897
一般地，处理三维空间的旋转有两种方式：四元数法或者欧拉角在unity引擎中选择了四元数法。欧拉角方法就是简单的对物体自身xyz中某一轴的旋转，听起来很直观容易理解。但是欧拉角会出现Gimbal lock 问题，因为在一系列的对xyz轴的旋转中，物体自身对应的xyz轴本身也在跟随物体进行旋转，导致下一步的旋转受到影响，这也就是使用相对坐标系而没有使用绝对坐标系的问题所在。 图中红色为X轴，绿色为y
有关万向节死锁（Gimbal Lock）的问题
热门推荐
無名黑洞
09-22 2万+
什么是欧拉角（Eular Angles）？欧拉角是瑞士数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler）用来描述刚体在三维空间中取向的方法。简单来说，就是任何一个物体的取向，都可以用3个有次序的旋转角度来表示。欧拉在三维空间中定义了一个静止不动的参考系，即惯性系。还定义了一个运动的坐标系，即物体坐标系。惯性系与物体坐标系的区别在于，当物体取向发生改变之后，物体坐标系也随之改变，而惯性系却不变。例
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
04-26
在这里,我会简单介绍一下使用欧拉角表示 3D 朝向 (Orientation) 或者 旋转时 Gimbal Lock(通常译为万向锁或者万向节死锁)的产生原因.虽然 这方面的资料很多,但是某些解释可能会让人比较费解(比如 Wikipedia 上那个球型 Gimbal 的动画) ,有时候直接从数学上来理解反而会更直观一 点.和四元数的教程一样,我们在这里使用的也是右手坐标系.
万向节死锁的简易理解
lmyhit
04-17 1万+
看了一些博文，说的不够容易理解。 万向节死锁的图片里，旋转顺序实际是绕自身X、自身Y轴旋转，而后绕基坐标系的Z轴旋转，具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。 这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZXY，可以理解为分别绕自身Z X Y右乘。 总之，万向节死锁的意义就是在X轴转90度的情况下，后面左乘Z 与右乘Y实际效果是相同的，丧失了自由度。 ...
【OpenGl】万向节死锁的简易理解
qq_43331089的博客
05-05 417
【OpenGl】万向节死锁的简易理解 看了一些博文，说的不够容易理解。 我觉得反着理解比较容易。把一些博客里俯仰偏航的顺序倒着来看。 万向节死锁的图片里，旋转顺序绕自身Z（蓝色）、自身Y（红色）旋转，而后绕自身Z（绿色）旋转。 具体可以看结构，蓝色轴在外部各种转动下依然不动。 这样的话根据左乘右乘的原理。旋转为ZYX，可以理解为分别绕自身Z Y X右乘。 万向节死锁的意义就是在Y轴转90度的情况下，后面左乘Z(绕基坐标下Z)与右乘X（绕自身X，实际与基坐标Z一样了）实际效果是相同的，丧失了自由度。像下图一
万向节死锁
Dezeming的博客
01-12 1万+
计算机图形学技术见计算机图形学技术 很多人之所以不理解什么是万向节死锁，是因为他们没有一开始就注意到这些概念： 注意，欧拉角的旋转变换是有顺序的！ 而且，欧拉角旋转只有在自身坐标系下才会出现万向锁！ 只是沿着世界坐标系旋转的话不会产生万向锁！ 假如我们先绕世界坐标的y转，再绕自己轴的x转，最后再绕自己轴的z转。 之所以先绕世界坐标的y，是因为相当于对世界有一个参考。 如图，红绿蓝对应xyz三个轴 如果我们沿着物体坐标轴y（其实同时也是世界坐标y）转30度：（注意图上还有对应于物体的...
欧拉角、万向节死锁理解
EstrangedZ的博客
06-17 6288
对于欧拉角和欧拉角产生的万向节死锁现象的深度理解。
Understanding Quaternions & Euler angle & Gimbal Lock
Tim He
10-29 637
四元组数： - Understanding Quaternions - 如何形象的理解四元组数？ 欧拉角： - 欧拉角指的是：以世界坐标系为参考坐标系(一定记住是世界坐标系)，使用x,y,z三个值来分别表示绕(世界的)x轴、y轴、z轴旋转的角度量值。其取值是在[0, 360]间。
欧拉角死锁_刚体运动学最通俗易懂的理解万向节死锁
weixin_39904268的博客
01-06 447
在网上看了很多所谓的通俗易懂的理解万向节死锁的文章，甚至动画。可能是我想象力有问题，实在是理解不了：如果xyz表示机体坐标系，那机体坐标系永远不可能重合，也就不会出现第二种状态。恰巧，我们刚看了运动学，运动学就是解释物体的运动规律，建立物体运动的描述方法。刚体旋转的运动方程我们早就分析过了，那就从这些方程里看看能不能找到答案。仔细观察，你很容易发现：只有欧拉角微分方程里，cos pitc...
万向节锁的理解
lj820348789的专栏
09-07 1526
今天看了一下万向节锁，觉得挺有意思，假设旋转使用欧拉角，那么当绕着y轴旋转90度的时候，会出现z轴与原来的x轴重合，那么（x, 90, z）则可以表示为(x-z, 90, 0)，如此，丧失了一个维度，所以就出现了四元数来表示角度
万向节死锁的个人理解
qq_43638226的博客
03-06 5583
万向节死锁的个人理解
试一文讲清“万向节死锁”
最新发布
Felier's Blog
10-30 1546
一文讲清“万向节死锁”；欧拉角；
万向节锁--简单解释
啊循的专栏
11-10 5265
以前一直以为自己已经清楚了这是怎么回事，也没去细想，然而最近又遇到角度的问题，发现还是迷糊，于是又静下心来看了网上的相关文档，并以直白简单的方式分享一下。 还是以unity为例吧 首先，万向节锁只发生于以模型自身坐标系旋转的情况下，代码就是    transform.localEulerAngles = xxx 这种，而 transform.eulerAngles = xxx这种是不会有问题的
万向节死锁的理解与CS摄像机减少死锁的简单实现
cj1561435010的博客
10-07 816
Unity中的欧拉角 欧拉角有如下两种解释： 1、维基百科上的欧拉角。当认为顺序是YXZ(Yaw->Pitch->Roll)时，是传统的欧拉变换，每次变换都是以物体自己的局部坐标轴进行变换的，可以规避万向节死锁问题。本文后面会给出实现camera的代码。 2、当认为顺序是ZXY(Roll->Pitch->Yaw)的时候，是以惯性坐标系的轴进行变换的。 其中X、Y、Z角分别表...
万向节死锁问题
XiaoZhuang
01-24 2929
最近在研究Gimbal Lock的问题，浏览网上的资料，总结一下。  举个网上有很多用云台观测空中物体的例子：     假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架，（我们将）三脚架放在地面上，使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记为x轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜x轴旋转360度，从而观察（以望远镜为中心的）水平包围圈的所有
欧拉角万向节死锁（从定义下手理解）
Class_forName的博客
07-23 1374
这个万向节死锁困扰了我好几天，查遍了网络上的博客，基本都是通过一个陀螺仪来讲解。这种讲解方式忽略了很重要的一点，让人难以理解，看我讲解。 欧拉角有两种 静态的，静态是世界坐标旋转不会有死锁的情况。 动态的，自身坐标随物体旋转而改变 从动态欧拉角我做了很多次测试发现并不能死锁，所以我从定义下手。 首先需要知道什么是一次欧拉旋转，不是某个轴旋转，而是沿着三个轴都旋转结束后称为一次欧拉旋转，我们想象一下，一个物体沿着y轴旋转45°，那这个物体的x轴和z轴是也跟着旋转吗？定义中的（自身坐标随物体旋转而改.
八分钟诠释什么是万向节死锁(Gimbal Lock)
乌柏木的专栏
09-26 1475
3D旋转与万向节死锁：欧拉角解析
万向节死锁，也称为Gimbal Lock，是3D图形学和飞行模拟等领域中一个常见的问题，它发生在使用欧拉角表示物体旋转时。欧拉角由三个独立的旋转组成，通常称为yaw（偏航）、pitch（俯仰）和roll（翻滚），分别围绕Z、Y...
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