欧拉角死锁_刚体运动学最通俗易懂的理解万向节死锁

在网上看了很多所谓的通俗易懂的理解万向节死锁的文章，甚至动画。

可能是我想象力有问题，实在是理解不了：

如果xyz表示机体坐标系，那机体坐标系永远不可能重合，也就不会出现第二种状态。

恰巧，我们刚看了运动学，运动学就是解释物体的运动规律，建立物体运动的描述方法。

刚体旋转的运动方程我们早就分析过了，那就从这些方程里看看能不能找到答案。

仔细观察，你很容易发现：

只有欧拉角微分方程里，cos pitch 不能为0 ，即pitch不能为90度

那么如果当pitch=90度了会怎么样呢？巧了，这不就是万向节死锁吗？

只不过看了一眼微分方程，就非常直观的解决了这个终极问题为什么只有欧拉角有死锁问题？

因为只有欧拉角(zyx顺序)描述旋转运动时，它的方程中存在约束，pitch不能为90度，而旋转矩阵微分方程，和四元数微分方程则不存在约束，他们的方程中的元素都是角速度，角速度可以随意选取，方程依然有效。

也就是说，万向节死锁是欧拉角自己的问题(因为只有它有)，是将任意旋转用绕x,y,z三个轴分别的度数来合成的思路会造成万向死锁。

还有什么比数学更通俗易懂的吗？我是zing,一个有趣的飞控算法工程师，今天就讲这么多，下期见。

相关阅读：

[飞控]刚体运动学-欧拉角模型

[飞控]刚体运动学-旋转矩阵模型

[飞控]刚体运动学-四元数模型