FREERTOS学习笔记，任务切换

FREERTOS采用滴答定时器周期性产生中断来作为心跳，作为任务切换周期，其中断处理函数如下：

extern void xPortSysTickHandler(void);

void SysTick_Handler(void)
{
   
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */

	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
	{
   
		
		xPortSysTickHandler();
		
	}
	
	
  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
  HAL_IncTick();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}

xTaskGetSchedulerState()表示获取任务调度器的状态，它主要由以下三个状态：未开始，挂起，运行中。
当其已经开始后，进入xPortSysTickHandler()处理函数。该函数的主要代码有：