turtlebot2+RGBD相机+gmapping建图

1，  奥比中光相机配置相关：安装了ros-kinetic会自动带有astra_camara和astra_launch，但要按照http://wiki.ros.org/astra_camera

配置下。

2，启动Turtlebot，打开一个新终端，运行如下命令：

     roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3，启动gmapping建图模块，打开一个新终端，运行如下命令：

    roslaunch  turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

4，启动3dsensor，打开终端，运行如下命令：（要设置下环境变量，在.bashrc文件中添加export TURTLEBOT_3D_SENSOR=astra，并source .bashrc下）

   roslaunch turtlebot_bringup  3dsensor.launch

5，启动可视化模块，看建图效果，打开新终端，运行如下命令：

    roslaunch turtlebot_rviz_launchers    view_navigation.launch

add image可以看到相机图像

6，使用遥控控制turtlebot2，打开新终端，运行如下命令：

   roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

7，保存地图，打开新终端，运行如下命令：

    rosrun  map_server map_saver  -f   /(path)

参考：

1,http://edu.gaitech.hk/turtlebot/openKinect-turtlebot.html#openkinect-turtlebot

2,http://wiki.ros.org/astra_camera

3,http://edu.gaitech.hk/turtlebot/create-map-kenict.html