【电控笔记2.1】电流环速度环三环理论分析

总结

1. 用前馈补偿dq两环非线性项
2. 求解开环传函和闭环传函
3. 根据需要的W带宽设计P 和I参数

遗留问题：

旋转坐标系下的电压方程，由id和iq计算出ud和uq
Lq：q轴电感
Ld：d轴电感
输入是电流，输出是电压？

内嵌式pmsm（ipmsm）模型建立：

其中：
λf是转子磁场在定子绕组所产生的磁通链，为一常数，在psms中转子磁场非常稳定几乎不变。
ipmsm转矩方程式：