总结 用前馈补偿dq两环非线性项 求解开环传函和闭环传函 根据需要的W带宽设计P 和I参数 遗留问题： 旋转坐标系下的电压方程，由id和iq计算出ud和uq Lq：q轴电感 Ld：d轴电感 输入是电流，输出是电压？ 内嵌式pmsm（ipmsm）模型建立： 其中： λf是转子磁场在定子绕组所产生的磁通链，为一常数，在psms中转子磁场非常稳定几乎不变。 ipmsm转矩方程式：
本文详细分析了电流环和速度环的三环理论，涉及内嵌式永磁同步电机（IPMSM）的模型建立，重点讲解了d轴和q轴电流回路设计，以及速度回路设计。采用前馈补偿消除非线性项，电流环带宽设定为速度环的5倍，以实现快速响应和抗干扰能力。同时讨论了闭环截止频率（带宽）对系统性能的影响。
ipmsm转矩方程式：
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