【ADRC笔记-第四章】ESO-扩张状态观测器

已于 2024-07-22 15:42:12 修改
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分类专栏： 电机传动系统控制 文章标签： 笔记
于 2024-07-20 20:25:41 首次发布
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韩jq论文概述

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状态观测器回顾

控制框图
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此处Z为估测状态值
定义一个误差函数e = Z - X
将 4.1.2 - 4.1.1得到4.1.3
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状态观测器如下:
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具体例子

线性系统

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非线性系统 , 如下

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ESO - 扩张状态观测器

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4.3 扩张状态观测器]

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张文革博士论文阅读笔记

跟踪微分器

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2种微分器
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Xuan-ZY
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专栏目录
ADRC-扩张状态观测器（ESO）
10-07
扩张状态观测器设计
扩张状态观测器程序
11-26
应用龙格库塔法来对系统所设计的扩张状态观测器进行检验 对期望值进行追踪 含有扰动，
自抗扰控制ADRC原理解析及案例应用
最新发布
LIUMAO99的博客
08-19 2134
ESO的设计通常基于系统动态方程的线性化或近似模型，其输出包括系统状态的估计值和总扰动的估计值。非线性状态误差反馈控制律（Nonlinear State Error Feedback，NLSEF）是ADRC的最后一个环节，负责根据ESO和TD提供的信息生成控制信号。ADRC的另一个重要发展方向是与其他控制策略的融合，如模糊控制、神经网络和自适应控制等，以进一步提高系统的鲁棒性和适应性。ADRC的参数主要包括扩张状态观测器（ESO）的参数和非线性状态误差反馈控制律（NLSEF）的参数。
【自抗扰控制ADRC】扩张观测器ESO
m0_37835056的博客
05-07 1万+
ADRC算法中的ESO扩张状态观测器的推导及仿真
扰动与不确定性估计集大成者 —— 扩张状态观测器网络
初心不忘产学研的博客
04-23 3648
当单一的ESO不足以应对复杂系统的需求时，将多个ESO进行群体化组合，形成高阶扩张状态观测器、串联扩张状态观测器、并联扩张状态观测器、串并联扩张状态观测器乃至扩张状态观测器网络，极大地拓展了其对系统扰动与不确定性动态估计的能力。在具体实现中，每个ESO可能针对系统中的某一特定扰动源或者系统状态进行设计，通过精心设计的网络通信协议和协同控制算法，将各个局部观测器的输出整合，形成对系统全局扰动和不确定性的精确估计。每个观测器专注于处理一类特定的扰动，最后将所有观测器的输出结果叠加，以实现对复杂扰动的全面估计。
【ADRC】扩张状态观测器(ESO)
龙猫的博客
05-12 1万+
扩展状态观测器是自抗扰控制中非常重要的一个环节，在我学习这部分内容后，在写本篇文章时，大致可以按照三个步骤来做实验，推导，由这三个步骤来由浅入深地去理解扩张状态观测器(ESO)，即：线性状态观测器，非线性状态观测器，扩张状态观测器。前面这两个名称是我为了区分自己起的，不一定是专业术语，不过可以跟着步骤一起来看一下。 线性状态观测器 这类状态观测器可以称之为最基本的状态观测器，推导过程可以不用赘述，可以查看我之前的相关文章。大致的含义就是我们知道系统的模型是怎样的，系统状态的各个参数我们都可以获取，这种情
基于simulink的ESO扩张状态观测器的建模与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
04-03 4151
扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）是一种广泛应用于自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）中的高级状态观测技术。ESO的主要功能是实时估计系统的内部状态和外部扰动，以便在控制器设计中有效地抵消这些不确定性因素，从而实现对系统输出的精确控制。
扩张状态观测器
shuijinghua的博客
12-05 1万+
假设有受未知干扰的非线性不确定对象    
扩张状态观测器简介
高能阿博特的博客
10-13 7873
本文介绍了扩张状态观测器的相关内容。
自抗扰控制（ADRC）—— 扩展状态观测器
热门推荐
颹蕭蕭
02-21 2万+
ESO，扩展状态观测器
ADRC学习|状态扩张观测器
JeSuisDavid的博客
10-25 4938
系列文章目录 TD微分跟踪器(原理解析和Matlab实现) 状态扩张观测器 @[TOC](目录) 写在前面 最近在学习ADRC算法，发现该算法有一个很妙的点在于算法里的子模块都可以单独拿来用。比如说在用PID算法中加入TD跟踪器就会使得PID算法的鲁棒性变得很好，当系统模型未知时或者扰动模型未知时，可以用状态扩张观测器来监控目标变量…等等 所以感觉这个算法的实用性还是很强的。个人感觉把TD，最速跟踪函数和ESO搞清楚了，ADRC算法就特别好理解。这次的笔记时关于状态扩张观测器ESO的，同样用思维导图记
扩张状态观测器的性能与应用
01-14
<html dir="ltr"><head><title></title></head><body>研究自抗扰控制方法中的扩张状态观测器(ESO). 通过频域分析可得出该观测器性能随频率升高而逐渐衰减的结论, 衰减程度取决于观测器的参数和系统的采样频率, 并指出对现有的参数配置方法加以改进可以获得补偿性能更好的观测器. 提出了一种非线性扩张状态观测器, 在同等采样率条件下能够提高观测器的跟踪性能. 仿真结果表明, 所提出的状态观测器与现有的观测器相比, 在主动控制中效果更好.</body></html>
线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析
01-14
<p>扩张状态观测器(ESO) 作为自抗扰控制(ADRC) 的核心组件, 其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要. 借助Lyapunov 逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO) 重构状态误差的收敛性, 并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式; 在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下, 探讨了高阶及传统LESO 的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系; 最后, 结合改进的ADRC控制器, 在估计能力、峰值现象的抑制、滤噪性能等方面对高阶及传统LESO 进行了性能评估与仿真验证. 所得出的结论可为ADRC应用中ESO的选取提供有效的理论依据.</p>
基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制 (2010年)
05-18
研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题。在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动。为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层。利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的。由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性。仿真的结果表明了本文方法的可行性。
基于分数次函数的非线性扩展状态观测器
03-13
基于分数次函数的非线性扩展状态观测器
ADRC.rar_扩张观测器_抗扰观测器_状态观测器_自抗扰_观测器
07-14
在自动控制领域，ADRC（Adaptive Dynamic Programming Control，自抗扰控制）是一种先进的控制策略，它结合了扩张状态观测器、抗扰观测器和状态观测器等关键组件，以应对系统中的不确定性与扰动。ADRC的核心目标是...
adrc_eso3.mdl.zip_eso观测器_三状态_三阶观测器_状态观测器_观测器
07-14
本文将深入探讨标题“adrc_eso3.mdl.zip_eso观测器_三状态_三阶观测器_状态观测器_观测器”所涉及的几个关键知识点。 首先，我们来理解“状态观测器”的概念。状态观测器是一种数学模型，它的任务是根据系统的输出...
ADRC controller.zip_ADRC_扩张状态观测_扩张观测器_扰动_自抗扰
07-15
它的核心思想是通过扩张状态观测器（Extended State Observer, ESO）来估计系统的状态以及未知的外部扰动和内部模型的不确定性，从而实现对系统性能的精确控制。ADRC的主要优点在于其对系统参数变化和外界扰动的鲁棒...
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