【电控实物-LK电机】

参数

dps (M_PI / 180.0)= rad/s

Kt= 0.11 N.M/A
J = 8.1 * 10^-6 (KG * M²)
0.0000081

空载实测

转动惯量J测量8 * 10 ^-5
电机规格J=8.1 * 10 ^-6

负载测试

J测试


最终测出来转动惯量J=6.8 e-4
但是实测用这个值去设计，系统震荡
最终使用J=6.8 e-5
用这个估算值设计，分别设计带宽Wb为50和100
带宽100：略微震荡，但是响应较快，手动施加负载阻力更大
带宽50：没有震荡，响应相对较慢，没有超调，手动施加负载较柔
两个带宽的设计均取得较好的效果

分析J测量值大于实际值的原因

一般根据经验缩小5到10倍

个人经验总结：
在忽略B的前提下，空载测试电机的转动惯量J1=8.1 * e^-5

马达规格书中J2 = 8.1 * e^-6

因此可以大致得出Tf所引起的转动惯量的量为J1-J2≈7.2 x e^-5
上述方法实测效果不好，原因如下：

实际操作需要对Tf进行处理

实验结果图

wb=50

wb=100

wb=150

wb=200（开始震荡）