遗留问题&目标
- 电流环闭环
- 编码器校准
- Z相清零减少误差
- 电流环频率会受到编码器回传频率影响?
- 转速闭环
- 转速闭环(+估测速度反馈)系统震荡?(估测器带宽远大于wn,所以wn要设计小一点)
- Ld&Lq辨识:开源闭环方法(效果不太好,先用现成的方案,后期再考虑更好的辨识方法)
- L观测器设计验证(验证转速&负载力矩观测)
- L观测器两种转速观测的差别分析(参考薛成机教授的课本)
- 三次谐波注入(SVPWM替代)
- 滑膜观测器/高频注入
- 前馈(加大负载)
- 电流环非线性项补偿(实际没用上,而且电角速度比较难测,计算周期很快)
各种电流控制模式:
将电机转速从每千转每分钟 (KRPM) 转换到弧度每秒 (rad/s) 的步骤如下:
-
将 KRPM 转换为 RPM:
[ RPM = KRPM \times 1000 ] -
将 RPM 转换为转每秒 (RPS):
[ RPS = \frac{RPM}{60} ] -
将 RPS 转换为 rad/s:
[ \omega = RPS \times 2\pi ]
把这些步骤合并起来,我们可以直接从 KRPM 转换为 rad/s:
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times 1000 \times \frac{2\pi}{60} ]
简化后,公式为:
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{1000 \times 2\pi}{60} ]
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{1000 \times 2 \times 3.141592653589793}{60} ]
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{2000 \times 3.141592653589793}{60} ]
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{2000 \times 3.141592653589793}{60} ]
[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{100 \times \pi}{3} ]
[ \omega (\text{rad/s}) \approx KRPM \times 104.72 ]
例如,如果电机的速度是 3 KRPM,那么其在弧度每秒 (rad/s) 单位下的速度是:
[ \omega (\text{rad/s}) = 3 \times 104.72 = 314.16 \text{ rad/s} ]
这样,您就可以将任何 KRPM 值转换为 rad/s。
正文
psms规格书
转矩常数Kt= 0.05 Nm/A。
3000 RPM = 314 rad/s
磁极数 = 8 等价于 极对数 = 4
PMSM永磁同步电机参数:
- 4对极8磁极、12槽、3相、表贴式、Y型绕组、内置1000线增量式光电编码器、带开关霍尔功能;
- 额定功率62W,额定电流4A,额定电压24V,额定转速3000rpm (314rad/s),峰值电流14A,额定转矩0.2Nm,峰值转矩0.7Nm;
- 线电阻(Ohm)1.02Ω,线电感(mH