【电控实物-正点原子PMSM】电流环驱动

遗留问题&目标

• 电流环闭环
• 编码器校准
• Z相清零减少误差
• 电流环频率会受到编码器回传频率影响？
• 转速闭环
• 转速闭环(+估测速度反馈)系统震荡?(估测器带宽远大于wn,所以wn要设计小一点)
• Ld&Lq辨识:开源闭环方法(效果不太好,先用现成的方案,后期再考虑更好的辨识方法)
• L观测器设计验证(验证转速&负载力矩观测)
• L观测器两种转速观测的差别分析(参考薛成机教授的课本)
• 三次谐波注入(SVPWM替代)
• 滑膜观测器/高频注入
• 前馈（加大负载）
• 电流环非线性项补偿(实际没用上,而且电角速度比较难测,计算周期很快)

各种电流控制模式：

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将电机转速从每千转每分钟 (KRPM) 转换到弧度每秒 (rad/s) 的步骤如下：

1. 将 KRPM 转换为 RPM:
   [ RPM = KRPM \times 1000 ]

2. 将 RPM 转换为转每秒 (RPS):
   [ RPS = \frac{RPM}{60} ]

3. 将 RPS 转换为 rad/s:
   [ \omega = RPS \times 2\pi ]

把这些步骤合并起来，我们可以直接从 KRPM 转换为 rad/s:

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times 1000 \times \frac{2\pi}{60} ]

简化后，公式为:

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{1000 \times 2\pi}{60} ]

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{1000 \times 2 \times 3.141592653589793}{60} ]

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{2000 \times 3.141592653589793}{60} ]

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{2000 \times 3.141592653589793}{60} ]

[ \omega (\text{rad/s}) = KRPM \times \frac{100 \times \pi}{3} ]

[ \omega (\text{rad/s}) \approx KRPM \times 104.72 ]

例如，如果电机的速度是 3 KRPM，那么其在弧度每秒 (rad/s) 单位下的速度是:

[ \omega (\text{rad/s}) = 3 \times 104.72 = 314.16 \text{ rad/s} ]

这样，您就可以将任何 KRPM 值转换为 rad/s。

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正文

psms规格书

转矩常数Kt= 0.05 Nm/A。
3000 RPM = 314 rad/s
磁极数 = 8 等价于 极对数 = 4

PMSM永磁同步电机参数：

1. 4对极8磁极、12槽、3相、表贴式、Y型绕组、内置1000线增量式光电编码器、带开关霍尔功能；
2. 额定功率62W，额定电流4A，额定电压24V，额定转速3000rpm (314rad/s)，峰值电流14A，额定转矩0.2Nm，峰值转矩0.7Nm;
3. 线电阻(Ohm)1.02Ω，线电感(mH)0.59Mh，线反电势常数4.3Vrms/K rpm，转动惯量0.058Kg * cm² = 0.0000058Kg * m²，转矩系数0.059Nm/A，
4. 机座尺寸42mm，电机长度97mm，轴径5mm，出轴长度24mm，步距角1.2°；

离线测量转动惯量J(空载)

J= 0.0000132 Kg * m² 大约是规格书 0.0000058Kg * m² 的两倍

加法兰：

规格书（不加法兰：0.58e-5）

遇到的问题&解决方案

电角度计算

编码器单片机代码

采样电流问题

三相电流要按照顺序,不按照顺序dq电流会无法解耦!:

		AMP_IUc = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1, 1); // w 3:adcio1
		AMP_IUb = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1, 2); // v 6:adcio2
		AMP_IUa = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1, 3); // u 8:adcio3

		AMP_IUb = AMP_IUb * 3.3f / 4096.0f;								  // w
		AMP_IUa = AMP_IUa * 3.3f / 4096.0f;								  // v
		AMP_IUc = AMP_IUc * 3.3f / 4096.0f;								  // u
		PMSMmotor.foc_curren_param.Ia = (AMP_IUa - 1.25f) / 6.0f / 0.02f; // 三相电流
		PMSMmotor.foc_curren_param.Ib = (AMP_IUb - 1.25f) / 6.0f / 0.02f;
		PMSMmotor.foc_curren_param.Ic = (AMP_IUc - 1.25f) / 6.0f / 0.02f;

过调变与限幅

编码器校准(增量式)

编码器校准问题

电流环mcu控制关键

注:80.0f为电角度=0(令theta =0,Ud=1)时encode的数值

float ENCODER_MAX_COUNT = 4000.0f;	  /*编码器最大值*/
float ENCODER_SINGLE_COUNT = 4000.0f; /*单圈编码器值*/
	/*记录数据*/
	feedback->Last_encode = feedback->encode;