【电控笔记z56】ADRC回路设计(与smo比较)

于 2024-08-09 15:33:49 发布
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分类专栏： 电控笔记z1 文章标签： 笔记
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版权

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用在IPM
ADRC 估测反电动势
参数变动 : 内部扰动
SMO : 有高频成分 需要低通滤波器滤去 - 需要补偿延迟

两轴同步旋转坐标下做adrc
adrc适合去做变化速度比较低的扰动
ADRC : 估测高速变化的扰动 , 需要修改估测器

电机模型


Ld不等于Lq
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式7如下蓝色框图

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eso等效成一个纯积分器 - 所以控制器可以不用积分项i

观测内扰动

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adrc

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增益参数设计

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观测器带宽为wo

追踪表现

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带宽越高, 估测误差越小

Xuan-ZY
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