智能车学习day5

逐飞电磁准备流程

规则分析

智能车竞赛官方网站 http://www.smartcarrace.com/

车体控制框架分析

三轮车没有舵机，因此需要差速控制转向，使用双电机驱动，用编码器采集电机实际转速进行精确控制。

循迹部分分析

电磁检测_电磁检测原理-CSDN博客

路障坡道分析

采用tof传感器来进行坡道和横断路障的检测

制作思路小结

逐飞助手软件是逐飞科技新推出的调试助手，集成了串口助手、虚拟示波器、图像显示、叠加图像边线显示等功能。极大的方便各种开发时的调试工作https://gitee.com/seekfree/seekfree_assistant

算法简介

1. PID 算法，这是智能车所必须用到的一个算法，PID 算法是基本，会衍生出很多其他的类型。PID 算法主要的作用是输入目标值，然后会自动控制被控设备达到目标值。 根据不同的需求，PID 算法分为位置式和增量式两大类。

2. 位置式 PD 算法，这是基于 PID 算法变化而来的，并且去掉了积分环节，通常智能车的转向都会使用位置 PD 算法进行控制，可以参考之前的推文 https://mp.weixin.                                                                                     qq.com/s/qYbziH95FgdWyQ1R1xuNZQ。

3. 增量式 PID 算法，通常四轮车、三轮车都会使用此算法进行速度闭环控制，可以参考 之前的推文 https://mp.weixin.qq.com/s/zJiQGuqU5JXgHxL_FXBWrQ

4.差比和算法，在电磁组计算车模偏离赛道中心时，通常会使用到这个算法进行计算， 更多的细节可以参考我们得演示车模推文有更详细的讲解。https://mp.weixin.qq.co m/s/aL3Gqtz6LBc5kzb5rzNUfA

5. 数据滤波算法，一般有平均值滤波、限幅滤波、中值滤波、一阶低通滤波等等，主要 用于对采集到的电磁信号进行预处理，避免采集到的噪声被用于车模控制。

6. 互补滤波算法，通常应用于两轮直立车车模，估算车模当前的姿态，可以参考推文 h ttps://mp.weixin.qq.com/s/hcnLPSbKXnpAo4VSh872Cg

7. 卡尔曼滤波，同样是用于估算目标值的算法，可以用于两轮直立车的姿态估算。

对于车模的速度判断，可以每5毫秒采集一次编码器的数据，然后将两个编码器的速度相加后再除以2，计算出来的值作为测量到的车模速度值，使用设置的车模速度与实际车模速度做差，将计算出来的误差进行增量式 PID 计算，得到速度环的结果。将横向放置的两个电感，左右电感进行差比和计算，也就是下图示意的两个电感的差值除以两个电感的和值，得到的车模在赛道上的位置信息，然后将位置信息进行位置式 PD 计算，从而得到方向环的输出。最后速度环+位置环的输出用于控制左电机，速度环-位置环的输出用于控制右电机，这样就可以实 现三轮车的基本控制了，只要给定速度车模就可以按照设定的速度前进或者后退，如果两个电感之间有偏差，表示车模偏离赛道了，则位置环会有输出从而避免车模继续偏离赛道，这样就实现了车模自动寻迹。