两轮机器人速度分解

一：问题

已知两轮机器人通过ROS或PC软件发布给控制板线速度与角速度，

求机器人左右轮转速。

二：过程：

注：系数比例在本文中不予体现，具体系统比例自己适配。

1：定义

     （1）下发的线速度为pv.xv，角速度为pv.angle。

     （2）WHEEL_DISTANCE:两轮之间的距离

     （3）WHEEL_D：单个轮的外径

     （4）vl：左轮速度     vr：右轮速度

     （5）PI：即Π，约等于3.1415

2：公式

vl = (pv.xv + pv.angle*WHEEL_DISTANCE/2.0f)/(PI*WHEEL_D);
vr = (pv.xv - pv.angle*WHEEL_DISTANCE/2.0f)/(PI*WHEEL_D);

物理公式推导如下：

左右轮线速度  V=(线速度±角速度*轮间距/2) 

左右轮转速，即转速v=V/(Π * 轮直径)

三：相关链接：

移动机器人差速轮运动学模型--(左右轮速度和线速度角速度的相互转换)https://hongjh.blog.csdn.net/article/details/113869111?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-113869111-blog-126855247.pc_relevant_vip_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-113869111-blog-126855247.pc_relevant_vip_default&utm_relevant_index=1

      两轮差速机器人运动学模型https://blog.csdn.net/su_fei_ma_su/article/details/115298978