机器人速度与车轮速度的转换

之前用某品牌的电机做了一个两轮机器人底盘，其中机器人的速度与轮子的速度转换，经常用，记录一下，备忘。

一、概念

1、机器人速度：机器人的速度由线速度和角速度合成，速度是动态变化的，原点为某时刻两个轮子同轴围绕运行的点。
2、轮子的速度：轮子围绕轮轴切向的转动速度即为线速度，轮子转动本身有角速度。

二、需求

1、知道车体的线速度与角速度，解算两轮的线速度、角速度
2、知道两轮的线速度、角速度，解算整车的线速度与角速度
3、知道两轮的实时rpm，解算整车的线速度与角速度
可以看出，大同小异，关键是各个环节的转化别弄错了。

三、原理图

机器人整体的差速数学模型：

轮子转动的部分如果忘记了，可以看看这个：
https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/108523001